Ubuntu 22.04 に ROS をインストールする - プログラマー募集

抜粋

ROS をインストールする前に、Ubuntu22.04 オペレーティングシステムをインストールする必要があります。Ubuntu公式サイトからUbuntu22.04の最新版イメージファイルをダウンロードし、ブータブルUSBを作成できます。次の手順を参照してください。

1. Ubuntu22.04 オペレーティングシステムをインストールします。

ROS をインストールする前に、Ubuntu22.04 オペレーティングシステムをインストールする必要があります。Ubuntu公式サイトからUbuntu22.04の最新版イメージファイルをダウンロードし、ブータブルUSBを作成できます。次の手順を参照してください。

步骤1：从官网下载Ubuntu22.04的镜像文件
步骤2：使用软件Rufus创建可启动的Ubuntu22.04 USB
步骤3：将USB插入电脑并重启电脑
步骤4：将电脑启动为Ubuntu22.04，并进入安装程序
步骤5：根据安装程序提示，完成Ubuntu22.04的安装

2、Ubuntu ソフトウェアウェアハウスを構成する

Ubuntu 22.04 では、ROS パッケージが公式ソフトウェアリポジトリに含まれています。Ubuntu ソフトウェアリポジトリを構成することで ROS をインストールできます。次の手順を参照してください。

步骤1：打开终端
步骤2：运行以下命令，更新软件包索引

sudo apt-get update

步骤3：运行以下命令，安装ROS的key

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

步骤4：添加ROS官方软件仓库

sudo apt-add-repository "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main"

步骤5：更新软件包索引

sudo apt-get update

3.ROSをインストールする

ROS はいくつかの異なるパッケージに分かれています。必要に応じてカスタマイズした ROS パッケージをインストールすることも、すべての ROS パッケージをインストールすることもできます。すべての ROS パッケージをインストールする手順は次のとおりです。

步骤1：运行以下命令，安装所有ROS软件包

sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

步骤2：安装完成后，运行以下命令，初始化ROS

sudo rosdep init
rosdep update

步骤3：运行以下命令，设置ROS环境变量

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

4. ROS をテストする

ROS のインストールが完了したら、ROS に付属のデモプログラムを実行して、ROS 環境が正常にインストールされているかどうかをテストできます。ROS をテストする手順は次のとおりです。

步骤1：打开终端
步骤2：运行以下命令，启动ROS Master

roscore

步骤3：打开新的终端，运行以下命令，启动ROS自带的demo

rosrun turtlesim turtlesim_node

步骤4：打开新的终端，运行以下命令，启动ROS自带的控制程序

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

步骤5：按下键盘上的方向键，控制海龟的移动

5. ROS 開発ツールをインストールする

ROS 開発中に、いくつかの ROS 開発ツールを使用する必要がある場合があります。ROS 開発ツールをインストールする手順は次のとおりです。

步骤1：运行以下命令，安装ROS的可视化工具rviz

sudo apt-get install ros-melodic-rviz

步骤2：运行以下命令，安装ROS的调试工具rqt

sudo apt-get install ros-melodic-rqt

步骤3：运行以下命令，安装ROS的消息记录工具rosbag

sudo apt-get install ros-melodic-rosbag

步骤4：运行以下命令，安装ROS的消息发送工具rostopic

sudo apt-get install ros-melodic-rostopic