ubuntu 18.04ROSメロディックチュートリアルをインストールします。

1.まず、私のubuntu 18.04がインストールされたばかりなので、最初にソースを変更しましょう。

sudo nano /etc/apt/sources.list

次に、中のコンテンツを空にし、以下のコンテンツをコピーして保存して終了します。

##中科大源

deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse

次に、ターミナルを開きます。

sudo apt update
sudo apt upgrade

2.次に、このステップの正式なインストールを開始し、ソフトウェアソースを設定します。

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

3.秘密鍵を設定します。

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

4.送信元アドレスを更新します。

sudo apt-get update

このステップで次のエラーが発生した場合は、次の解決策を参照してください（エラーが報告されていない場合は、ステップ5に直接進んでください）。

解決：

サーバーに公開鍵を追加するには、ターミナルに次のように入力します。

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys '公钥编码'

//将上面单引号‘’中的公钥编码替换为你上面报错信息那里的公钥编码，下方为我的示例：
sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654

5. rosmelodicのフルバージョンをインストールします。

sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

6. rqtツールをインストールし、rosdepを初期化します。

sudo apt-get install ros-melodic-rqt*
sudo rosdep init

プロンプトが表示されたら：sudo：rosdep：コマンドが見つかりません。次のコマンドを実行します。

sudo apt-get install python-rosdep

、次に、次のプロンプトが表示されたら続行します。エラー：デフォルトのソースリストをダウンロードできません：以下に示すようなエラー：

次に、次の方法で解決します：https：//blog.csdn.net/qqliuzhitong/article/details/113095518

続けてください。

次に、以下を実行します。

rosdep update

7.環境変数の設定：

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

8.依存ライブラリをインストールしてコンパイルします。

sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

9.roscoreテストを実行します。

roscore

成功：

10.組み込みのタートルルーチンを実行します。

rosrun turtlesim turtlesim_node

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

矢印キーを使用して、小さなカメの動きを制御できます。