ROS入門チュートリアル（XI） - SLAM

SLAM

S imutaneous Lの ocalizationのA ND Mの apping

この記事では、SLAMのプロジェクトを達成することであるに焦点を当てています。SLAMは、文字通り、その最も重要なタスクが見つけ、建物をマッピングし、同時に要件を満たすようにすることで、同時局在を意味し、ビル地図。だから、SLAMは、通常のマップを作成して、マップを介し見つけるために、未知の環境でロボットを指します。

Gmapping、Karto、ヘクター、地図製作者、（最も一般的なの場所を）AMCL適応モンテカルロローカライズ、ナビゲーション（ナビゲーション関連キットのセット）：これらの問題を解決するために、ROSは、いくつかのアルゴリズムパッケージを提供します。

地図

トピック：/map
タイプ：nav_msgs / OccupancyGrid（ラスター地図）

MSGデータ構造

SLAMアルゴリズムは、一般的に使用されます

Gmapping

図・コンピューティング

主ノードであるslam_gmappingようにベースとオドムとの間に含まれるべき入力TFの必要性。2つのROSは右上として、マップがあることを注意frameマップのは、他ではのトピックとして右下隅です/map

Gmappingサービス

このサービスは、あなたが呼ぶとき、あなたは直接呼び出すことができることを意味し、REQれないことに注意してください。

GmappingのParam

座標系三個の相関関数を提供することに注意してください。

Karto（以前）

図・コンピューティング

実際には、同様の計算マップとGmapping

ソースを記入してください。
本論文では、「AndroidのOSは、はじめに」MOOCの中国の大学をまとめた
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