【飞控入门基础】二维旋转矩阵

顺时针旋转

1. 线段OP绕原点顺时针旋转θ得到OP＇

2.推导过程

1 ）已知OP=OP＇,如图所示，OP在X轴的投影为X，在Y轴的投影为Y

2 ）OP经过顺时针旋转后，OP＇在X轴的投影为X＇，在Y轴的投影为Y＇

3 ）X , Y的长度分别为

4 ）X＇ , Y＇的长度分别为

5 ）X＇ , Y＇化简为

6 ）最后写成旋转矩阵格式