机器人系统可以配备各种各样的安全保护装置，例如门互锁开关、 安全光栅等，例如我们经常使用的护栏安全门锁，在机器人运行程序时，断开安全门锁可以使机器人停止，已保证人员的安全。ABB机器人提供的安全回路有如下4种：
ES(Emer Stop)紧急停止：
一旦触发ES回路，无论机器人在何种运行模式下，都会立即停止，且在报警没有确认（松开急停，上电按钮上电）的情况下，机器人是无法启动继续运行的。ES建议只有在紧急的情况下再去使用，不正确使用会影响机器人的使用寿命。
AS(Auto Stop)自动停止：
自动停止只有在机器人自动运行模式下才会起作用。自动停止常用于在机器人自动运行时监控其附属安全装置的状态，如护栏安全门锁，安全光幕等等。
GS(General Stop)常规停止：
GS在机器人的所有运行模式下都有效。只要触发GS，机器人就无法上电。这个一般很少用，比如手动jog机器人时，如果配置了GS，真的感觉好麻烦。
SS(Superior Stop)上级停止：
SS主要用于与外部设备进行连接，如安全plc。在机器人任何运行模式下都有效。这个也一般很少用。
知道了这四种安全回路的含义，下面我们来介绍一下最常用的ES与AS回路的接线方法。
IRC5标准型控制柜：
ES(Emer Stop)紧急停止：
将安全面板的X1与X2的第3脚与4脚的连接断，机器人就会进入紧急停止状态。ES1与ES2要分别单独接入无源NC常闭触点。ES1与ES2要同时使用。接线方式如下图所示：
AS(Auto Stop)自动停止：
将安全面板的X5的5脚与6脚、11脚与12脚的连接断开，机器人就会进入自动停止状态。AS1与AS2要分别单独接入无源NC常闭触点。AS1与AS2要同时使用。接线方式如下图所示：
IRC5 Compact紧凑型控制柜：
ES(Emer Stop)紧急停止：
将安全面板的XS7与XS8的第1脚与2脚的连接断，机器人就会进入紧急停止状态。ES1与ES2要分别单独接入无源NC常闭触点。ES1与ES2要同时使用。接线方式如下图所示：
AS(Auto Stop)自动停止：
将安全面板的XS9的5脚与6脚、11脚与12脚的连接断开，机器人就会进入自动停止状态。AS1与AS2要分别单独接入无源NC常闭触点。AS1与AS2要同时使用。接线方式如下图所示：
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