ABB机器人PCSDK使用（三）

ABB机器人PCSDK包开发上位机

上位机读取机器人程序，并实现修改

一、读取机器人程序文件到本地文件夹

 ABB.Robotics.Controllers.RapidDomain.Task[] tasks = controller.Rapid.GetTasks();
 Module objModule = tasks[taskIndex].GetModule(currentModule);
 //获取ABB机器人任务以及程序模块；

 string remotePath = controller.FileSystem.RemoteDirectory + "/pctmp";
 objModule.SaveToFile(remotePath);
 //将获取的程序模块存储在该路径下；

二、更新并上传修改之后的程序文件至机器人控制器，此时可以通过示教器查看程序文件已经被修改

 controller.FileSystem.PutFile(localFilePath, "/pctmp/" + currentModule + ".mod", true);
//将localFilePath路径下的本地模块传输到机器人控制器的Home/pctmp文件夹下
bool flag1 = tasks[taskIndex].LoadModuleFromFile(controller.FileSystem.RemoteDirectory + "/pctmp/" + currentModule + ".mod", RapidLoadMode.Replace);
 //将Home/pctmp文件夹下的该模块加载到RAPID，如果有重复模块则替换