针对市场上的工业机器人的常用通讯方式，在相机端做配置。
机器人支持的通讯方式主要分为3种，分别是
- 普通的IO
- 总线
- 网络
1.普通IO
本地IO模块，是机器人控制柜上最常见的模块之一，或者说是默认必备的模块。最常见的有8输入和8输出，或者16输入和16输出；以模拟量的0V和24V，作为数字控制中的和1。在小型系统中，用来快速地连接电磁阀以及传感器，实现夹具等控制，是再方便不过的了。
1.1 IO板介绍
下面就ABB机器人为例子，做简单介绍！
常见的IO板为DSQC系列的，如下图为DSQC652
类似DSQC652的IO板子都是挂载在DeviceNet总线下的。（IO板子需要唯一的DeviceNet地址）
所以我们需要在ABB机器人中设置地址！
1.2 IO板应用场景介绍
在小型系统中，用来快速地连接电磁阀以及传感器，实现夹具等控制。
控制机器人的启动、停止等基本操作。
2.总线
工业总线，从系统的角度，是用于不同工业设备之间通信的可靠接口，比如机器人和PLC的通信；
总线一般有Profinet、Profibus、DeviceNet、EthernetIP等。
2.1总线的基本应用
电气控制系统中的PLC支持profinet，而且PLC和机器人系统有控制系统的交互，则机器人也一般会选配profinet通信功能。
简单描述两者的通讯！
硬件设备：ABB机器人（开profinet+带有GSD文件包）/西门子PLC1200一台/交换机/三根网线，连接如下图
在plc端配置好 plc类型 网口ip 按照ABB机器人GSD文件 添加机器人设备 编写程序发送数据
在机器人端 配置profitnetnetwork 的ip在同一位置 建立通讯板卡 设置组输入组输出
3.网络
网络的通讯方式有很多，这里只介绍最常用的Socket通讯。非常好用的通信方式，能够以字符串的形式发送各种数据，甚至可以一次将各种数据以特定的形式打包后发送。比如让机器人1在工位2抓取后在工位3位置放下，就可以表示为：“robot1;pickPosition2;placePosition3”。信息的具体格式，可以自定义，从而具有极强的柔性。
需要注意的是ABB机器人系统所支持的最大socket字符串长度为1024byte；虽然系统只支持不超过80个byte的字符串，我们仍可以使用自定义字符数组或者rawdata等方式实现更大的socket通信长度.
3.1网络的基本应用
TCP/IP通常用于相机和机器人的通讯，且机器人一般作为客户端，相机（PC）作为服务器端，通过字符串的方式进行交互！
