ABB机器人的HotEdit功能相信对于很多小伙伴们来说是既熟悉又陌生，熟悉的是我们每次打开ABB机器人的主菜单都会看到“HotEdit”这个由7个英文字母所组成的菜单，陌生的是可能我们很少打开并使用它。不过既然ABB机器人在设计菜单布局的时候就把HotEdit的位置放在基本菜单的首要位置，那么就说明HotEdit应该机器人中使用频率很高的功能（当然也有可能是按首字母排的顺序），甚至超过程序编辑器的使用频率，但是从现场的使用情况来看很少有小伙伴使用它，甚至很少有小伙伴知道它，那么这一次，我们就一起来揭开HotEdit的“神秘面纱”。
HotEdit从字面意思上来看这是“热编辑”的意思，它是对于编程位置（robtarget 类型位置）进行调节的一个功能。该功能有一个区别于其它位置调节方式的特色——可以在机器人的任何操作模式下使用，即使是自动模式。而且它还支持“恢复”操作，即对于我们做出的位置修改，如果我们对于修改位置不满意，我们可以进行“撤销”操作，感觉调节的可以了再进行提交保存，将调节后的位置写入控制器。下面我们就一起来看一下HotEdit的使用步骤。
在机器人主菜单中打开HotEdit。
进入后首先是选择调用点位所在的程序模块
然后选择调用点位所在的例行程序
点击例行程序名上的箭头可以将整个例行程序内的点位添加进去
如果不想调节整个例行程序中的点，也可以单独添加需要单独调节的点
右边已选择要调试的点也可以选中点击垃圾桶删除
然后点击调节目标进入调节界面
可以选择自己想要的调节模式，坐标系，与增量
调节后点击应用可以将修改的补偿值写入机器人内存。写入内存后就可以运行机器人程序查看修改效果。
如果调节结果不满意可以选择恢复，恢复原来的位置，相当于Word中的“撤销”。
恢复选择将放弃对当前选定位置的所有调节，将其恢复至最新的基准值，也就是说位置偏移值将为 0,0。
恢复整个程序将放弃自最近一次执行提交命令以来对编程位置作出的所有调节。其中可能包含了对于同一任务的多个 HotEdit 会话。
如果对于调节结果满意可以选择提交，提交后的调节将会写入到机器人中，成为新的调节基准。
提交选择会把当前选定位置的偏移值应用到基准。
提交整个程序将应用对编程位置的“所有”调节。其中可能包含了对于同一任务的多个HotEdit会话。
如果对于某些点位需要经常修改，那么可以将选择进行保存，方便以后直接调用。
对于上述流程我简单画了一个流程图，方面大家从整体上了解HotEdit的使用思路。
对于基准的概念可以参照下图以方便理解。
从原始基准 (A) 开始，进行调节操作 (B) 两次。 如果后悔作出更改，可以选择执行恢复命令 (C)。 但是如果继续移动该点，然后执行提交命令 (B +D)，则将建立新基准 (E)，届时将无法恢复至原始基准。 如果再调节一次(B)，然后恢复，则该点将移回至最新的基准 (E)。
| A |
原始基准 |
| B |
点位调节操作 |
| C |
恢复操作 |
| D |
提交操作 |
| E |
新的基准点 |
这次的分享到就到这里了，如果本文对你有帮助或者启发，那就动动你发财的小手转发到朋友圈吧，让它帮助启发更多的人。
文章首发微信公众号自动化生产之家
