ABB机器人 带参数例行程序

1、带参数例行程序概念

ABB机器人在建立程序时候，可以把程序建立为三类，分别是普通程序（Procedures）、功能程序（functions）和中断程序（trap）。带参数例行程序属于普通程序，即在编写例行程序时，可以附带参数。

2、带参数理性程序使用说明

（1）带参数例行程序的参数个数，可以有多个参数，参数的数据类型可以不相同。

（2）带参数例行程序属于普通程序，编程和普通程序一致，可以有各种指令类型。

（3）带参数例行程，不可以像其他普通程序一样，即在手动操作时候，调试里面PP指针不可以直接进入带参数例行程序里面,只能通过程序调用来进入和执行.

3、举例说明带参数例行程序使用

（1）绘制长方体的带参数例行程：

PROC rZFT1(INOUT num numZD1,INOUT num numKD1,INOUT num numGD1)

pZFTbase := CRobT(\Tool:=tWeldGun\WObj:=wobj0);

MoveL pZFTbase, v1000, fine, tWeldGun\WObj:=wobj0;

MoveL Offs(pZFTbase,numZD1,0,0), v1000, fine, tWeldGun\WObj:=wobj0;

MoveL Offs(pZFTbase,numZD1,numKD1,0), v1000, fine, tWeldGun\WObj:=wobj0;

MoveL Offs(pZFTbase,0,numKD1,0), v1000, fine, tWeldGun\WObj:=wobj0;

MoveL pZFTbase, v1000, fine, tWeldGun\WObj:=wobj0;

WaitTime 0.2;

MoveL Offs(pZFTbase,0,0,numGD1), v1000, fine, tWeldGun\WObj:=wobj0;

MoveL Offs(pZFTbase,numZD1,0,numGD1), v1000, fine, tWeldGun\WObj:=wobj0;

MoveL Offs(pZFTbase,numZD1,0,0), v1000, fine, tWeldGun\WObj:=wobj0;

MoveL Offs(pZFTbase,numZD1,0,numGD1), v1000, fine, tWeldGun\WObj:=wobj0;

WaitTime 0.2;

MoveL Offs(pZFTbase,numZD1,numKD1,numGD1), v1000, fine, tWeldGun\WObj:=wobj0;

MoveL Offs(pZFTbase,numZD1,numKD1,0), v1000, fine, tWeldGun\WObj:=wobj0;

MoveL Offs(pZFTbase,numZD1,numKD1,numGD1), v1000, fine, tWeldGun\WObj:=wobj0;

WaitTime 0.2;

MoveL Offs(pZFTbase,0,numKD1,numGD1), v1000, fine, tWeldGun\WObj:=wobj0;

MoveL Offs(pZFTbase,0,numKD1,0), v1000, fine, tWeldGun\WObj:=wobj0;

MoveL Offs(pZFTbase,0,numKD1,numGD1), v1000, fine, tWeldGun\WObj:=wobj0;

WaitTime 0.2;

MoveL Offs(pZFTbase,0,0,numGD1), v1000, fine, tWeldGun\WObj:=wobj0;

MoveL Offs(pZFTbase,0,0,0), v1000, fine, tWeldGun\WObj:=wobj0;

ENDPROC

（2）主程序

PROC main()

    TPErase;

    TPReadNum numZD1, "shu ru zhang du numZD1 = ";

    TPReadNum numKD1, "shu ru kuan du numKD1 = ";

    TPReadNum numGD1, "shu ru gao du numGD1 = ";

    TPReadNum numCS1, "shu ru zhang fang ti hua de ci shu numCS1 = ";

    FOR i FROM 1 TO numCS1 DO

       rZFT1 numZD1, numKD1, numGD1;

       TPWrite "zhang fang ti hua di ji ci numCS1 = "\Num:=numCS1;

     ENDFOR

     WaitTime 0.2;

 ENDPROC

（3）程序运行图片

图片1：

图片2：