gazebo基础学习
前言
- 在算法人员开发出可以真机使用的算法之前进行仿真
- 学习机器人物理仿真器的基本使用，包括创建场景，制作ROS控制接口等
目录
gazebo基础学习
前言
目录
参考
学习记录
基础
安装gazebo7(ubuntu 14.04)
安装ROS通讯包
ros-kinetic自带gazebo7不能正常打开
cs架构
World Files环境文件
Model Files模型文件
环境变量
模型构建
单个模型构建
创建一个基本sdf模型
添加力学特性：惯性
添加运动关节
添加传感器
添加外观
模型拓扑结构
使用meshes
模型纹理和花纹
传感器定义及噪声
显示传感器数据
添加噪声
写插件来使用这个传感器
源文件中加载这个模型和插件
与ROS连接
前言
目录
参考
学习记录
基础
安装gazebo7(ubuntu 14.04)
安装ROS通讯包
ros-kinetic自带gazebo7不能正常打开
cs架构
World Files环境文件
Model Files模型文件
环境变量
模型构建
单个模型构建
创建一个基本sdf模型
添加力学特性：惯性
添加运动关节
添加传感器
添加外观
模型拓扑结构
使用meshes
模型纹理和花纹
传感器定义及噪声
显示传感器数据
添加噪声
写插件来使用这个传感器
源文件中加载这个模型和插件
与ROS连接
参考
gazebo_ros_pkgs
ros intergration with gazebo
gazebo tutorials
sdf file specification
plugins 101
ROS探索总结（二十四）——使用gazebo中的插件
学习记录
基础
安装gazebo7(ubuntu 14.04)
- 注意：ros-indigo-desktop-full 与 gazebo2共同依赖libsdformat1，安装gazebo7需要卸载gazebo2，也会卸载ros-indigo-desktop-full，注意之后还要继续安装ros-indigo-desktop，以保证其他包不被autoremove掉
- 注意：以后不要使用sudo apt-get autoremove
sudo apt-get remove gazebo2
sudo apt-get install ros-indigo-desktop
sudo apt-get install gazebo7
sudo apt-get install
liballegro4.4 liballegro4.4-plugin-alsa libcegui-mk2-0.7.6 libcegui-mk2-dev
libdevil-dev libdevil1c2 libfltk1.1 libfltk1.1-dev liblcms1 liblcms1-dev
liblcms2-dev liblodo3.0 liblua5.1-0-dev libmng-dev libois-1.3.0 libpmap3.0
libreadline-dev libreadline6-dev libsilly robot-player
ros-indigo-driver-base ros-indigo-stage ros-indigo-stage-ros安装ROS通讯包
sudo apt-get install ros-indigo-gazebo7-ros-pkgs ros-indigo-gazebo7-ros-controlros-kinetic自带gazebo7不能正常打开
- 由于gazebo无法自动成功下载到应该有的模型
- 将下载好的模型复制到~/.gazebo/models中即可
- 调试技巧-gazebo --verbose
cs架构
- gazebo实际上运行了两个可执行程序，一个是gzserver，一个是gzclient。gzserver运行传感器数据产生程序和物理引擎更新程序，能够脱离图形界面独立运行，一个例子是gzserver运行于云计算机上；gzclient运行一个基于QT的用户界面，作为仿真的可视化以及一些仿真参数的设置。
- 当分别运行gzserver和gzclient时，可以运行多个gzclient实例。
World Files环境文件
- 环境描述文件包含仿真中所有的元素，包括机器人，光线，传感器以及静物等。此文件具有SDF格式，以*.world为扩展名
- sdf文件是一种xml格式文件，用于描述机器人仿真器的物体和环境，经过多年发展SDF已经成为一个稳定，鲁棒的格式，并已经具有描述各种形式的机器人，静态或运动的物体，光线，障碍，甚至物理属性。
Model Files模型文件
- 模型文件拥有与环境文件一样的文件语法SDF，但是只能包含一个
对，此文件的用途是重复使用模型文件，下面的语法可以使用模型文件
<include>
<uri>model://model_file_name</uri>
</include>环境变量
GAZEBO_MODEL_PATH
GAZEBO_RESOURCE_PATH # 其他搜索资源，如环境和媒体文件的路径 # gzserver，gazebo目标文件位置相对路径的起点
GAZEBO_MASTER_URI
GAZEBO_PLUGIN_PATH # 放置插件的路径
GSZEBO_MODEL_DATABASE_URI # 在线下载模型的网络地址- 默认的setup.bash存放在
source <install_path>/share/gazebo/setup.sh- 插件打开方法示例
gzserver -s <plugin_filename> <world_file>
gzclient -g <plugin_filename>模型构建
单个模型构建
创建一个基本sdf模型
添加力学特性：惯性
添加运动关节
添加传感器
添加外观
- 使用freecad，blender，采用中间格式dae
- 使用solidworks也是可以的
模型拓扑结构
- .config文件中声明sdf文件，sdf文件中包含.world内容和机器人部件sdf内容，sdf文件中包含dae，模型和力学特性内容
使用meshes
- 也就是在sdf文件的
中定义 和 等内容
模型纹理和花纹
- 略
传感器定义及噪声
显示传感器数据
添加噪声
- 在sdf文件中添加
等参数
写插件来使用这个传感器
- 是一个cpp文件
- 添加CMake支持，生成一个插件名称和一个.so库文件
- 在world文件中添加一些声明，与插件绑定
源文件中加载这个模型和插件
- 在源文件中编辑，添加这个传感器，创建接口API即消息发送和接收渠道
- 测试
与ROS连接
- 添加ROS的传输层，在源文件中编辑
- 修改CMakeLists.txt，编译
- 完成了