Gazebo仿真-传感器机器人（camera、kinect、Lidar）

项目运行环境为Ubuntu18.04 、ROS为melodic。
教程学习up主：古月居。https://blog.csdn.net/hcx25909/article/details/8096373
初次学习可下载他的工作区压缩包来运行调试。该博客也是在他的基础上稍作修改运行了自己的模型文件。他的ubuntu为16版本，ROS为kinetic，稍有不同仔细看自己的运行环境哦。

1、camera

使用下列命令，运行含有摄像头机器人的view_mbot_with_camera_gazebo.launch文件，打开gazebo，可以看到自己的模型文件和机器人。可以看到代码文件的第三行，后面的xxx.world记得修改为自己的.world文件哦。

roslaunch mbot_gazebo view_mbot_with_camera_gazebo.launch

view_mbot_with_camera_gazebo.launch文件内容：

<launch>

    <!-- 设置launch文件的参数 -->
    <arg name="world_name" value="$(find mbot_gazebo)/worlds/playground.world"/>
    <arg name="paused" default="false"/>
    <arg name="use_sim_time" default="true"/>
    <arg name="gui" default="true"/>
    <arg name="headless" default="false"/>
    <arg name="debug" default="false"/>

    <!-- 运行gazebo仿真环境 -->
    <include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch">
        <arg name="world_name" value="$(arg world_name)" />
        <arg name="debug" value="$(arg debug)" />
        <arg name="gui" value="$(arg gui)" />
        <arg name="paused" value="$(arg paused)"/>
        <arg name="use_sim_time" value="$(arg use_sim_time)"/>
        <arg name="headless" value="$(arg headless)"/>
    </include>

    <!-- 加载机器人模型描述参数 -->
    <param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro --inorder '$(find mbot_description)/urdf/xacro/gazebo/mbot_with_camera_gazebo.xacro'" /> 

    <!-- 运行joint_state_publisher节点，发布机器人的关节状态  -->
    <node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" ></node> 

    <!-- 运行robot_state_publisher节点，发布tf  -->
    <node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher"  output="screen" >
        <param name="publish_frequency" type="double" value="50.0" />
    </node>

    <!-- 在gazebo中加载机器人模型-->
    <node name="urdf_spawner" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" respawn="false" output="screen"
          args="-urdf -model mbot -param robot_description"/> 

</launch>

运行下列命令，查看虚拟摄像头。

rqt_image_view

修改虚拟摄像头目录为/camera/image_raw。

再打开一个终端，运行 mbot_teleop.launch文件，打开键盘控制节点。可以看到文件提示，通过键盘" u i o j k l m , . " 这九个按钮来控制机器人的运动。

roslaunch mbot_teleop mbot_teleop.launch

mbot_teleop.launch文件内容：

 <launch>
  <node name="mbot_teleop" pkg="mbot_teleop" type="mbot_teleop.py" output="screen">
    <param name="scale_linear" value="0.1" type="double"/>
    <param name="scale_angular" value="0.4" type="double"/>
  </node>
</launch>

整体运行截图如下：

2、Kinect

使用下列命令，运行含有rgbd摄像头机器人的view_mbot_with_kinect_gazebo.launch文件。可以看到代码文件的第三行，后面的xxx.world记得修改为自己的.world文件哦。

roslaunch mbot_gazebo view_mbot_with_kinect_gazebo.launch 

view_mbot_with_kinect_gazebo.launch文件内容：

<launch>

    <!-- 设置launch文件的参数 -->
    <arg name="world_name" value="$(find mbot_gazebo)/worlds/playground.world"/>
    <arg name="paused" default="false"/>
    <arg name="use_sim_time" default="true"/>
    <arg name="gui" default="true"/>
    <arg name="headless" default="false"/>
    <arg name="debug" default="false"/>

    <!-- 运行gazebo仿真环境 -->
    <include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch">
        <arg name="world_name" value="$(arg world_name)" />
        <arg name="debug" value="$(arg debug)" />
        <arg name="gui" value="$(arg gui)" />
        <arg name="paused" value="$(arg paused)"/>
        <arg name="use_sim_time" value="$(arg use_sim_time)"/>
        <arg name="headless" value="$(arg headless)"/>
    </include>

    <!-- 加载机器人模型描述参数 -->
    <param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro --inorder '$(find mbot_description)/urdf/xacro/gazebo/mbot_with_kinect_gazebo.xacro'" /> 

    <!-- 运行joint_state_publisher节点，发布机器人的关节状态  -->
    <node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" ></node> 

    <!-- 运行robot_state_publisher节点，发布tf  -->
    <node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher"  output="screen" >
        <param name="publish_frequency" type="double" value="50.0" />
    </node>

    <!-- 在gazebo中加载机器人模型-->
    <node name="urdf_spawner" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" respawn="false" output="screen"
          args="-urdf -model mbot -param robot_description"/> 

</launch>

打开一个新的终端输入下列命令初始化ROS。

roscore

再打开一个终端，使用下列命令运行rviz，查看摄像头内容。

rosrun rviz rviz

点击左下角的add，添加PointCloud2和Image 。

更改Global Options下Fixed Frame为kinect_link

更改PointCloud2下Topic目录为/kinect/depth/points

更改Image下Image Topic为/kinect/rgb/image_raw

同第1部分，新开一个终端，使用命令roslaunch mbot_teleop mbot_teleop.launch运行 mbot_teleop.launch文件，打开键盘控制节点，使用键盘按钮来控制机器人运动。

整体运行截图如下：

3、lidar

使用下列命令，运行含有雷达扫描摄像头机器人的view_mbot_with_laser_gazebo.launch文件。可以看到代码文件的第三行，后面的xxx.world记得修改为自己的.world文件哦。

roslaunch mbot_gazebo view_mbot_with_laser_gazebo.launch 

view_mbot_with_laser_gazebo.launch文件内容：

<launch>

    <!-- 设置launch文件的参数 -->
    <arg name="world_name" value="$(find mbot_gazebo)/worlds/playground.world"/>
    <arg name="paused" default="false"/>
    <arg name="use_sim_time" default="true"/>
    <arg name="gui" default="true"/>
    <arg name="headless" default="false"/>
    <arg name="debug" default="false"/>

    <!-- 运行gazebo仿真环境 -->
    <include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch">
        <arg name="world_name" value="$(arg world_name)" />
        <arg name="debug" value="$(arg debug)" />
        <arg name="gui" value="$(arg gui)" />
        <arg name="paused" value="$(arg paused)"/>
        <arg name="use_sim_time" value="$(arg use_sim_time)"/>
        <arg name="headless" value="$(arg headless)"/>
    </include>

    <!-- 加载机器人模型描述参数 -->
    <param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro --inorder '$(find mbot_description)/urdf/xacro/gazebo/mbot_with_laser_gazebo.xacro'" /> 

    <!-- 运行joint_state_publisher节点，发布机器人的关节状态  -->
    <node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" ></node> 

    <!-- 运行robot_state_publisher节点，发布tf  -->
    <node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher"  output="screen" >
        <param name="publish_frequency" type="double" value="50.0" />
    </node>

    <!-- 在gazebo中加载机器人模型-->
    <node name="urdf_spawner" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" respawn="false" output="screen"
          args="-urdf -model mbot -param robot_description"/> 

</launch>

打开一个新的终端输入下列命令初始化ROS。

roscore

再打开一个终端，使用下列命令运行rviz，查看摄像头内容。

rosrun rviz rviz

点击左下角的add，添加RobotModel 和 LaserScan。

更改Global Options下Fixed Frame为odom

更改LaserScan下Topic为/sacn
修改Size（m）为0.05可以将激光点变大 一些。

同第1部分，新打开一个终端，使用命令roslaunch mbot_teleop mbot_teleop.launch运行 mbot_teleop.launch文件，打开键盘控制节点，使用键盘按钮来控制机器人运动。

整体运行截图如下：