gazebo搭建四足机器人（多图警告！！）

之前的gazebo教程某种程度上讲是为了四足机器人做准备的，这节我们就讲解如何在gazebo搭建一个属于自己的四足机器人

先来看高清大图，这是我参照mini-cheetah画出来的简图，结构尺寸基本按照其原本大小设计，本次搭建就基于此模型。

1、打开gazebo

命令行输入

gazebo

然后依次点击edit ->Model Editor打开模型编辑器

2、导入网格文件

我们准备了四个stl文件，分别是主体，上下腿部关节

1、主体与腿部连接件

点击左边栏add按钮，

填入文件meshes/body.STL路径后点import,在场景中点击任意位置放置零件。

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接下来调整至正确位置，双击零件打开Link inslector，

在visual和collision栏inertial项中修改Pose。

正确修改完后body的位姿会如下所示。

接下来我们导入腿部连接件abdb.STL，重复上述导入步骤。同样我们需要调整好连接件位置（绕x轴旋转90度），如下图：

接下来我们添加关节，点击橙色框内图标创建关节

添加以下关系

• 该零件x轴偏移为0.125，
• y轴偏移为-0.049，
• 旋转轴设为x轴

最后点击create确定

重复以上步骤添加所有腿部连接件，最终我们得到模型如下：

2、上腿部

调整好上腿部零件位姿（我们初始位姿为竖直向下，因此需要绕y轴旋转-90度）。与腿部连接件的偏移分别为

• x：65mm
• y：-55mm
• z：0mm
• 旋转轴设置为-y轴
  
  gazebo中的效果如下：

下腿

位置关系如图所示，

• x：0mm
• y：-5mm
• z：-209mm
• 旋转轴设置为-y轴