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前言
本文是在arm架构的工控机上操作的。
1.工控机搭建autoware环境参考链接
工控机（arm + ubuntu18.04）搭建Autoware 1.14环境以及源码编译（GPU版）详细步骤外加官方demo运行
2.本文参考链接
参考链接1：Autoware 培训笔记 No. 1——构建点云地图
参考链接2：镭神16线激光雷达使用
一、前期工作
1.修改镭神16线激光雷达launch文件
打开leishen_ws/src/Lslidar_ROS1_driver/lslidar_c16_decoder/launch/lslidar_c16.launch文件
按照上图所示修改，将第1，2处改成
<arg name="device_ip" default="192.168.4.201" />
<param name="frame_id" value="velodyne"/>
在第3处添加
<remap from="lslidar_point_cloud" to="/points_raw"/>
2.将网络IP与设备IP放在同一网段下
从上面的launch文件设备IP是192.168.4.201，插上网线与设备连接后，打开有线网络设置，仿照下图修改：
可以下载一个网络抓包工具查看：打开终端输入sudo apt-get install wireshark下载，然后输入sudo wireshark使用。如下图所示，查看IP是否设置好。
二、autoware查看激光雷达点云
1.运行autoware
在autoware.ai文件夹下打开一个终端：
source install/setup.bash
roslaunch runtime_manager runtime_manager.launch
2. 启动激光雷达
在Sensing页面下Lidars点选velodyne VLP-16的config，点选ref，加载/opt/ros/melodic/share/velodyne_pointcloud/params/VLP16db.yaml路径下的配置文件
之后勾选velodyne VLP-16选项（一般的操作都是先修改config或者app下的配置或参数文件，然后勾选选项）。
这时你可以通过下面命令查看是否有点云数据输出。
rostopic echo /points_raw
打开终端输入命令后，可以看到点云数据
当然也可以通过autoware提供的Topics工具进行查看。点击Topics，接着点击1处的Refresh，会刷新Topic；接着会出现2处的/points_raw topic，点一下它，最后勾选3处的echo，对话框中会显示topic中的内容
3. 录制点云数据
点击runtime manager右下角ROSBAG按钮，在弹出的对话框中点击下方点击Refresh按钮刷新话题列表，找到/points_raw 并勾选，如下图
点击Start按钮，等数据录完，点击Stop，此时数据会保存在autoware.ai/install/runtime_manager/share/runtime_manager/scripts/目录下。此时，数据录制完毕。
4. 回放点云数据
为了查看数据录制效果，需要数据回放数据。
（1）点击进入Simulaton页面，点击界面右上方Ref按钮，加载之前录制的bag文件。
（2）修改Start Time（s）为1（因为总共录制时间才138s，从140s开始的话，还没开始就结束了），点击Play按钮播放数据，然后再点击Pause暂停播放。此时你会发现右边进度条有数值出现，如下所示。
注意：在进行此步骤的时候确保之前启动的Sensing下的传感器驱动关闭，或者关闭自己的lidar driver。
（3）右下方的Rviz按钮，启动Rviz可视化窗口。在Rviz界面中左菜单栏中找到Fixed Frame，在该栏目中修改world为velodyne。点击左下角Add按钮，加载By Topic下/points_raw话题的 PointCloud2选项。
点击runtime manager下的Simulation菜单的Pause按钮，此时在Rviz中可以看到之前记录的数据被显示出来。如上所示。
5. 建图
（1）设置从base_link到velodyne坐标系的TF。在Setup菜单中，确保Localizer下选项为 Velodyne，在Baselink to Localizer中设置好各个参数之后点击TF按钮，其中x、y、z、yaw、pitch、roll表示真车雷达中心点与车身后轴中心点的相对位置关系（右手坐标系，真车后车轴为原点），此时可以点击Vehicle Model，如果Vehicle Model为空，那么会加载一个默认模型（在rviz显示时，如果有激光雷达数据，车辆会显示为黑色）。如下所示。
（2）设置map到base_link转换。在Compulting菜单栏中找到lidar_localizer下的Ndt_Mapping 选项，设置app，并勾选。Ndt_Mapping会有一些设置需要注意一下，如下图：
参数用默认，如果有GPU（一定有，因为没有CUDA不能安装autoware），可以选择pcl_anh_gpu。
（3）设置从world到map转换。点击Map页面，点击TF的ref 选择
autoware.ai/src/autoware/documentation/autoware_quickstart_examples/launch/tf_local.launch文件，这是加载默认world到map的坐标转换，然后点击TF按钮
（4）制作点云地图。和回放点云数据一样，点击进入Simulaton页面，点击界面右上方Ref按钮，加载之前录制的bag文件，点击Play按钮播放数据，然后再点击Pause暂停播放。点击runtime manager右下方的Rviz按钮，启动Rviz可视化窗口。加载Rviz的配置文件，路径为autoware.ai/src/autoware/documentation/autoware_quickstart_examples/config/default.rviz。加载后rviz的配置文件后，回到runtime manager的Simulaton页面，再次点击Pause开始播放，这时可以看到终端显示如下（由于rviz会占用大量的系统资源，所以在建图过程中不需要打开rviz的显示，只需要查看terminal上的显示即可）：
注意：上图的最下面的(Process/Input): (1508 / 1508)，这两个数字前一个数字表示正在处理的点云帧数，后一个表示加载的点云帧数。如果两个数字相差过大，会出现运行错误。 如果前后两个数字相差过大，就要按Simulaton页面的Pause按键，暂停加载，等待一下正在处理的数字，两个数字重新接近之后，可以再次按 [Pause] 按键运行。运行停止，表示地图生成完毕。
（5）保存点云地图。打开Compulting下的ndt_Mapping选项的app，如下所示：
点击ref选择保存地图的路径，将Filter Resolution参数设置为0.2，点击PCD OUTPUT按钮，开始保存pcd文件。此时，可以在保存的路径里看到一个.pcd文件，该文件就是地图文件。
（6）查看地图文件
选择runtime manager的Map菜单，点击Point Cloud按钮的ref，加载刚才保存.pcd文件，并点击Point Cloud按钮，进度条显示OK，则加载完毕，如下所示：
点击runtime manager 右下角的RViz ，在RViz显示界面点击左下角的Add按钮，通过By Topic找到/points_map并打开，在rviz中显示如下：
这里点云地图出现问题，待解决。