基于Mask RCNN的6D姿态估计：deep 6d 从代码细节理解 FPN

https://zhuanlan.zhihu.com/p/35854548 从代码细节理解 FPN （Feature Pyramid Networks for Object Detection）mask rcnn 实现的FPN例子

https://zhuanlan.zhihu.com/p/45583685 而这篇文章则验证了直接回归6d姿态也是一个可行的方法，可以说是提供了一种新的思路。 旋转向量提出，表示物体的旋转