Ubuntu 16.04 + Ros Kinetic下使用Baxter Simulator及MoveIt!

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参考：
1. https://github.com/davetcoleman/baxter_simulator/tree/kinetic-gazebo7
2. http://sdk.rethinkrobotics.com/wiki/Simulator_Installation
3. http://sdk.rethinkrobotics.com/wiki/Workstation_Setup
4. https://github.com/ros-planning/moveit_robots

之前用的UR10+Robotiq85的模型来做抓取仿真一直有各种问题，比如运动规划器间歇性失败，爪手抓取物体不稳定等，一直没办法正常测试我做的抓取规划包，中间想过换V-REP，但是为了用MoveIt，以及方便把代码直接移植到真实机器人上就没弄。发现Baxter Simulator做的非常完善，打算先拿来试一下。

首先按照Workstation Setup装好Baxter的sdk（虽然没有说支持Kinetic，但是暂时编译没出问题，跑来两个示例也都正常）。

然后按照Simulator Installation安装Baxter Simulator，这里可能是因为我的Gazebo版本是7.12的原因，所以报错了，fatal error: ignition/math/inertial.hh: No such file or directory。试着装了一下sudo apt-get install libignition-math2-dev，错误解决编译成功。

然后从ros-planning这里下载baxter_moveit_config的包，就不需要自己建立了。

git clone https://github.com/ros-planning/moveit_robots.git
rosdep install -y --from-paths . --ignore-src --rosdistro kinetic --as-root=apt:false
catkin build

启动仿真

./baxter.sh sim
roslaunch baxter_gazebo baxter_world.launch

运行moveit的demo
To run MoveIt!, start the trajectory server:

./baxter.sh sim
rosrun baxter_interface joint_trajectory_action_server.py

Enable the robot:

./baxter.sh sim
rosrun baxter_tools enable_robot.py -e

Then start the demo:

roslaunch baxter_moveit_config demo_baxter.launch load_robot_description:=true right_electric_gripper:=true left_electric_gripper:=true