ROS-Solidworks转URDF

前言:URDF建模很粗糙,而ros提供了支持sw转urdf的插件,可以使建模更精细化.

一、安装sw_urdf_exporter插件

sw_urdf_exporter插件网址:http://wiki.ros.org/sw_urdf_exporter

安装时关闭sw,一路默认安装就可以了.

二、SW转URDF

使用SW打开将要转化的零件图,注意将零件图名字换成英文,不然一会会乱码。

例如我将这张图忘记改成test了。

然后打开sw_urdf_exporter插件 

选择保存位置，适当调整参数，如果想尽快体验，就默认不调整了。点finish

这时在保存路径上会生成功能包，

其中第一个是错误示范，忘记改名字，

第二个是正确示范。

三、修改文件

3.1 将part.SLDPRT功能包原封不动放在工作空间的src内

 

 3.2 修改urdf文件和manifest.xml文件

如果urdf文件名是乱码,则修改为test ,并将test.urdf内一切乱码(其实就是中文)替换为test

manifest.xml文件内的乱码也修改为test

如无乱码则这步不用操作

3.3  新建launch文件

在launch文件夹下新建display.launch文件,内容如下:

<launch>
    <param name="robot_description" textfile="$(find part.SLDPRT)/urdf/test.urdf" />
   
    <node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find part.SLDPRT)/test.rviz"  />
</launch>

四、运行

启动dispaly.launch文件

并在rviz里add robomodel

 放大后效果如下:

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