ROS机器人开发实践（专题篇） —— 如何从Solidworks导出URDF模型？

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想必搜索这个方法的童鞋们对SolidWorks应该再熟悉不过了吧，首先分享一个我一直在用的公众号 “SolidWorks研习社” 不知道会不会算是推广，不能发布呢（捂脸）

总结自古月居视频教程。

1. sw_urdf_exporter插件

下载地址

下载github上最新版的.exe文件，安装前需要确定已经安装好SolidWorks软件。

点击安装后，打开一个文件，在工具栏目的最下方会发现file->Export as URDF

2. 如何导出移动机器人URDF模型

1. 点开Export to URDF；
   
2. Global Origin Coordinate System相当于手写URDF模型时的<origin>，尽量依托事先自己设置的坐标系，尽量少使用自动生成的坐标系，避免自动生成的坐标系在模型外。
   故先创建坐标点与joint的旋转轴。图中分别在麦克纳姆轮毂，激光雷达圆心，绿色模拟控制板顶点，底盘中心创建了七个点，供给后面建立坐标系使用。
   
3. 在点上建立坐标系。
   在ROS中，前进方向为X轴正方向，坐标系为笛卡尔右手坐标系。
   
4. 确定各轮旋转轴。两前轮可共用一个基准轴，后轮也一样。
   
5. 配置base_link。
   
6. 配置四个轮子。点击Number of child links，输入4，代表四个子link，对应手写URDF中的joint功能。
   1. 设置link名，joint名；
   2. 指定TF参考坐标系；
   3. 制定旋转轴，和joint type。
      
7. 配置fixed关节 —— 雷达和电路板。旋转轴选择None，joint type选择fixed。
   
8. 点击Preview and Export，预览并导出。检查参数进行修改，我这个参数就有点问题。
   
9. 完成后点击Next，会看到产生了质量和惯性矩阵。只要建模时指定材料就会自动生成，不规则物体的惯性矩阵也会通过软件计算出来。然后再点击Export URDF and Meshes…随后确定名字一般叫做“???_description”

3. 如何导出机械臂URDF模型

1. 确定机械臂各link坐标系参考点，joint旋转轴参考点。
   

2. 在各点创建坐标系。
   

3. 创建各电机旋转轴。
   

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4. 进行配置（Export to URDF）这里只介绍与上个例子不同的地方。这个例子是串联构造，即每个link按顺序串联连接。 由于机械臂是有限位的所以设置为revolute。
   
   5.串联设定每个link和joint。（图中左下角）
   6. 同样是Preview and Export。检查数据导出功能包。