ROS 中urdf测试

<link name="base_link">        <!--  父节点 -->
    <inertial>
      <origin xyz="0 0 0.5" />    <!--  base_link 的坐标-->
      <inertia ixx="0" ixy="0.0" ixz="0.0"   <!--  惯性属性-->
               iyy="0" iyz="0.0" 
               izz="0" />
    </inertial>
  </link>

  <link name="laser">            <!--  子节点 -->
    <inertial>
      <mass value="0.1" />
      <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
      <inertia ixx="0.001" ixy="0.0" ixz="0.0"
               iyy="0.001" iyz="0.0" 
               izz="0.001" />
    </inertial>
  </link>

  <joint name="base_link2ls5xx" type="fixed" >  <!--  base_link 和 laser的连接关系-->
    <parent link="base_link"/>
    <child link="laser"/>
     <axis xyz="0 1 0" />   <!—base_ling和laser角度关系 RPY(横滚, 俯仰, 偏航)-->
     <origin xyz="2.40 0 0.5"/>   <!—base_link和laser的坐标关系-->
  </joint>