6.安装Ceres库

由于按照书上出现了“E未发现软件包liblpack-dev的错误”，故另参考流程如下

https://blog.csdn.net/felaim/article/details/60138647
安装g2o库

7.编译安装VTK库

(笔者使用的系统是Ubuntu14.04，为保险起见安装的是VTK-6.3.0)

1)下载VTK包VTK-6.3.0.tar.gz

2)将解压后的文件夹放在某一路径下，进入该文件夹，准备编译

mkdir build
cd build
ccmake .//显示cmake的配置窗口：如果没有编译过的会提示没有缓存，可以按c进行配置，
//用上下建选择条目，BUILD_SHARE_LIBS 选择ON ，VTK_Group_Qt选择 On就可以了，
//其它的可以不做更改，再次按c进行配置确认，按g保存配置。

3)编译安装VTK库

cmake .
make
sudo make install

4)error处理

[0%] Built target XXX
-- Fetching "http://XXX"

CMake Error at XXX
Object MD5=XXX not found at:XXX

//解决：令BUILD_TESTING = OFF,如果为ON则会报此错误

参考：ubuntu安装OPENCV的VIZ模块

Ubuntu14.04下编译安装vtk

How do I use/install VIZ in OpenCV

8.安装OpenCV

1)查看opencv当前版本

pkg-config --modversion opencv

2)下载OpenCV3.1并解压，可通过如下源代码在线安装，包括一些依赖项

sudo apt-get install build-essential libgtk2.0-dev libvtk5-dev libjpeg-dev libtiff4-dev libjasper-dev libopenexr-dev libtbb-dev
//可见安装了VTK的依赖项libvtk5-dev

3)进入解压后的文件夹并进行编译；为方便以后调用，需要提前通过sudo mkdir在/usr/local下新建opencv310文件夹放置其头文件和库文件，否则默认是分散在/usr/local中安装　

mkdir build
cd build
cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE -D WITH_TBB=ON  -D WITH_V4L=ON -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local/opencv310 –D WITH_VTK=ON ..//最后一句编译了opencv的VTZ模块
make
sudo make install

4)配置文件

sudo gedit ~/.bashrc

在文件末尾加上

export PKG_CONFIG_PATH=/usr/local/opencv310/lib/pkgconfig  
export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/opencv310/lib

保存之后，再使用命令

source ~/.bashrc

可以用下列三个命令验证opencv的include和lib路径

pkg-config --modversion opencv 
pkg-config --cflags opencv 
pkg-config --libs opencv

5)使用

# OpenCV 3.1.0  
set( OpenCV_DIR  /usr/local/opencv310/share/OpenCV )  
find_package( OpenCV 3.1 REQUIRED )  
include_directories( SYSTEM  ${OpenCV_INCLUDE_DIRS}  /usr/local/opencv310/include )  
find_package( "usr/local/opencv310/include/opencv2" )
#OpenCV 2.4.8  
find_package( OpenCV REQUIRED )

参考：Ubuntu14.04 ROS自带opencv2.4.8和opencv3.1多版本共存

ubuntu14.04安装opencv3.1

linux下查看opencv安装路径以及版本号

ubuntu下卸载opencv

6)错误记录

CMake Error at 3rdparty/ippicv/downloader.cmake:73 (file):
  file DOWNLOAD HASH mismatch
　　 for file: [/home/junwang/下载/opencv-3.1.0/3rdparty/ippicv/downloads/linux-808b791a6eac9ed78d32a7666804320e/ippicv_linux_20151201.tgz]

解决方案：下载ippicv_linux_20151201.tgz失败，手动下载该文件，百度搜索文件名，或在该地址下载：http://download.csdn.net/download/lx928525166/9479919

将下载好的文件ippicv_linux_20151201.tgz拷贝到文件夹路径中：/usr/local/opencv310/opencv-3.1.0/3rdparty/ippicv/downloads/linux-808b791a6eac9ed78d32a7666804320e/

参考网址：https://blog.csdn.net/yb536/article/details/71440528?utm_source=itdadao&utm_medium=referral

Ubuntu14.04安装记录(专用2) ubuntu下卸载opencv

ubuntu14.04安装opencv3.1

ubuntu下卸载opencv

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