ROS 的初步学习---turtlebot机器人平台的安装

现在研究生入学，接触到服务机器人的项目。我主要负责导航部分，包括定位，构图，路径规划。现在将学习过程记录下来，方便日后的学习记录，同时督促自己。

turtlebot算是一个机器人平台。由create或kuboki 和kinect或XTion组成。

先安装turtlebot，我们用source安装。
按顺序将以下命令安装（>是$，不要复制过去）

1> sudo apt-get install python-rosdep python-wstool ros-indigo-ros
2> sudo rosdep init
3> rosdep update

以上是预备工作，基本之前安装ROS已经装过了

建立工作空间，跟建立catkin工作空间有点像。注意要一个一个都做到。

mkdir ~/rocon
cd ~/rocon
wstool init -j5 src https://raw.github.com/robotics-in-concert/rocon/release/indigo/rocon.rosinstall
source /opt/ros/indigo/setup.bash
rosdep install –from-paths src -i -y
catkin_make

mkdir ~/kobuki
cd ~/kobuki
wstool init src -j5 https://raw.github.com/yujinrobot/yujin_tools/master/rosinstalls/indigo/kobuki.rosinstall
source ~/rocon/devel/setup.bash
rosdep install –from-paths src -i -y
catkin_make

mkdir ~/turtlebot
cd ~/turtlebot
wstool init src -j5 https://raw.github.com/yujinrobot/yujin_tools/master/rosinstalls/indigo/turtlebot.rosinstall
source ~/kobuki/devel/setup.bash
rosdep install –from-paths src -i -y
catkin_make

1> . ~/turtlebot/devel/setup.bash 
2> rosrun kobuki_ftdi create_udev_rules
3> echo "source ~/turtlebot/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

都做完后会多出kuboki，rocon，turtlebot三个文件夹，每个文件夹下有是src，devel，build三个文件夹