粒子滤波跟踪的具体步骤如下；
1. Resampling the particles to avoid degeneracy
2. Propagate each particles according to our dynamical model
3. Update the weight of each particle according to our likelihood model
4. Estimate the posterior state p(xt; jZt) of the target given the new frame zt
5. Adapt the target’s color distribution q to increase reliability and robustness
首先根据目标的groundtruth产生100个粒子，每个粒子代表目标出现的位置，然后利用颜色直方图特征计算各个粒子的权重（权重的计算过程中，利用Bhattacharyya distance距离作为粒子相似的标准），根据各个粒子的权重更新目标的位置以及groundtruth状态。
在本文中，作者提出了几个小trick来提高跟踪的鲁棒性：
1、一个Focus Factor（关注因素），如下式所示：
Focus Factor主要用来计算两次粒子之间的权重变换情况，如果这个Focus Factor的值大于某个阈值，则说明目标的状态变化较大，需要增加粒子的数量来更好的跟踪，获得更好的鲁棒性。
2、当各个粒子的权重都小于权重阈值时，扩大粒子的分步范围；
3、当标准差都小于标准阈值时，扩大粒子的分步范围。