px4源码分析之l1算法

前言：在px4的源码中的position control中有一个算法是l1算法，于是结合官网的资料写下这个博客。

参考资料：apm官网：http://ardupilot.org/plane/docs/navigation-tuning.html#navigation-tuning
以及一篇论文，论文名字为A New Nonlinear Guidance Logic for Trajectory Tracking

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我将论文的内容总结了一下，其实论文中的很大一部分都是在分析这种算法的稳定性以及线性分析，以及一些验证信息，如果感兴趣可以去看论文。