Ubuntu16.04下pcl库和vtk的安装编译

转自：

https://blog.csdn.net/sinat_28752257/article/details/79169647

本文为视觉SLAM十四讲系列笔记。笔者碰上的主要问题在于pcl库的安装。
注意，本文是笔者自己发现问题并解决问题的过程，若要正确安装pcl库，步骤应为先安装vtk，再编译pcl

对于书上的安装命令

sudo add-apt-repositor ppa:v-launchpad-jochen-sprickerhof-de/pcl
sudo apt-get update
sudo apt-get install libpcl-all

这种ppa安装方式并不适用于Ubuntu16.04的系统，于是我找到网上的安装教程，先下载源码，再编译。
源码在https://github.com/PointCloudLibrary/pcl.git网页下载，然后解压到Home目录
再按照http://pointclouds.org/documentation/tutorials/compiling_pcl_posix.php上步骤操作，如下：
如果解压得到的源码文件夹名为pcl，位置是home/pcl，则

编译PCL

cd pcl
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j2

 

编译耗时较长，完成后

sudo make -j2 install

完成后，本以为能正常跑出第五讲的拼接点云结果，但是执行pcl_viewer map.pcd时并不能打开pcd viewer，也不报错：

于是，我猜测是依赖项没有装好，并查看了编译joinMap的过程中，有些关于visualization.h的warning，后来又在网上找了一些安装教程（如http://blog.csdn.net/yaningli/article/details/72898201），然而，不但没有解决问题，反而在编译joinMap时报错：

经人提示是vtk的版本不对，啊……VTK又是个啥啊？？？
新时代的好青年，总是要自己动手的，遂度之，VTK（visualization toolkit），视觉工具集，知道名字和大致作用即可，接下来看怎么安装吧！

安装VTK

主要步骤如下：

1. 准备编译环境（依赖项）
   要先安装Qt5，X11，OpenGL，CMake-gui
2. cmake生成工程
3. 编译安装

安装可视化cmake-gui
sudo apt-get install cmake-curses-gui

安装Qt5
从Qt官网下载开源版本，官网地址：https://www.qt.io/download-open-source/#section-2
目前我下载的版本名称是qt-unified-linux-x64-3.0.2-online.run
下载完成后，应该是不能直接双击运行的，要在终端键入如下命令来运行：

sudo chmod u+x qt-unified-linux-x64-3.0.2-online.run
sudo ./qt-unified-linux-x64-3.0.2-online.run

 

根据提示进行，并设置安装路径就好（我用的是默认的路径）

安装X11

sudo apt-get install libx11-dev libxext-dev libxtst-dev libxrender-dev libxmu-dev libxmuu-dev

安装OpenGL

sudo apt-get install build-essential libgl1-mesa-dev libglu1-mesa-dev

键入如下命令来安装libglut-dev

sudo apt-get install freeglut3-dev

下载vtk源码
在VTK官网下载，https://www.vtk.org/download/ ，我下载的是最新的版本8.1.0
下载完成后，提取到Home目录下。

打开cmake-gui界面
在终端键入cmake-gui

在cmake-gui界面进行如下操作：
1、设置“where is the source code：”的路径为文件夹VTK-8.1.0所在路径，如这里是/home/VTK-8.1.0；
2、设置“where to build the binaries：”的路径为/home/VTK-8.1.0/build，即在/home/VTK-8.1.0的路径下新建文件夹build；
3、点击“Configure”，在弹出对话框中选择“Current Generator”为“Unix MakeFiles”，完成之后会提示“Configuring done”；
4、勾选“VTK_GROUP_Qt”选项，再次点击“Configure”按钮，若提示警告信息，需要设置Qt安装路径，则设置路径后，再次点击“Configure”按钮
5、提示“Configure done”，点击“Generate”按钮，在vtk_build会生成工程文件，完成之后会提示“Generating done”；

编译安装
在终端cd到vtk目录下的build文件夹，若没有则mkdir build && cd build 来创建
键入如下命令来编译安装：

sudo make
sudo make install

 

编译时间较长，完成后，要想pcl正确运行，还要重新编译pcl，这是因为我的步骤有错误嘛～

再次提示，正确的步骤应该是安装VTK，再编译PCL

新手上路，如有纰漏，敬请指正^^