ubuntu16.04下pcl1.8.1+vtk8.0编译(最后应用到python-pcl)

写在前面：

除了通过apt-get安装的库，我们自己编译的库，一定记得在ubuntu16.04下采用Release进行编译，cmake选项中是

CMAKE_BUILD_TYPE=Release

我使用的gcc版本是gcc version 6.5.0 20181026 (Ubuntu 6.5.0-2ubuntu1~16.04)

我还没尝试，不知道默认的gcc5.4是否正常

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https://codeload.github.com/PointCloudLibrary/pcl/zip/pcl-1.8.1

https://gitlab.kitware.com/vtk/vtk/-/archive/v8.0.0/vtk-v8.0.0.zip

从这个地址我们发现官方默认是pcl1.8.1+vtk8.0进行组合，我们为了不踩坑，也使用这个默认组合

解压vtk8.0：

参考：

https://blog.csdn.net/weixin_44003563/article/details/99621268

https://blog.csdn.net/yu132563/article/details/43538499/

https://blog.csdn.net/sinat_28752257/article/details/79169647

https://blog.csdn.net/qq_38446366/article/details/81702170

安装X11
sudo apt-get install libx11-dev libxext-dev libxtst-dev libxrender-dev libxmu-dev libxmuu-dev

安装OpenGL
sudo apt-get install build-essential libgl1-mesa-dev libglu1-mesa-dev

安装libglut-dev
sudo apt-get install freeglut3-dev

在vtk-v8.0.0中新建文件集install 、build

通过cmake-gui

然后安装eigen3 、flann 、boost

参考：

https://dragonbook.github.io/blog/2018/compile-vtk-pcl-itk/index.html

sudo apt-get install libeigen3-dev 
sudo apt-get install libflann-dev 
sudo apt-get install libboost-dev

其中，pcl依赖boost的system, filesystem, thread, date_time, iostreams, chrono模块。如果在cmake时提示缺少某一个模块，可直接安装该模块。比如缺少filesystem

sudo apt-get install libboost-filesystem-dev

～～～～～～～～～～～～～～～～～`

这里原本VTK_DIR的地址是：

/usr/lib/cmake/vtk-6.2

我们修改为我们刚刚编译好的vtk8.0 cmake地址

关于python-pcl的修改安装：

参考：

https://github.com/strawlab/python-pcl/pull/312/commits/6a1727a47a9592f933886071d3a2cc476206f334

https://blog.csdn.net/joker_hapy/article/details/85006818