Ubuntu16.04安装PCL1.9.1

1.安装依赖项

     sudo apt-get update
     sudo apt-get install git build-essential linux-libc-dev
     sudo apt-get install cmake cmake-gui 
     sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev libusb-dev libudev-dev
     sudo apt-get install mpi-default-dev openmpi-bin openmpi-common  
     sudo apt-get install libflann1.8 libflann-dev
     sudo apt-get install libeigen3-dev
     sudo apt-get install libboost-all-dev
     sudo apt-get install libvtk5.10-qt4 libvtk5.10 libvtk5-dev
     sudo apt-get install libqhull* libgtest-dev
     sudo apt-get install freeglut3-dev pkg-config
     sudo apt-get install libxmu-dev libxi-dev 
     sudo apt-get install mono-complete
     sudo apt-get install qt-sdk openjdk-8-jdk openjdk-8-jre

其中依赖项的问题解决  

对于PCL1.9.1需要vtk6.2.0以上版本。去官网下载安装vtk6.2.0.

2.去github下载1.9.1的源码。

3.编译源码

将下载结果解压，其文件夹中新建文件夹build_first

mkdir build_first
cd build_first  

cmake  -D CMAKE_BUILD_TYPE=None  -D BUILD_GPU=ON  -D BUILD_apps=ON  -D BUILD_examples=ON ..

 注意这里是两个点，表示在上层文件夹进行编译。

make -j4

sudo make install