1.PCL的安装
在 Ubuntu 1604，PCL库已经存在于公共软件源中，直接安装即可。
sudo apt-get install libpcl-dev
由此即可安装编译好的点云库（PCL-1.7），附带安装了VTK-6.2.0等依赖库。
安装后的编译过程可能会出现库文件vtkproj4.so丢失的问题。为解决该问题可以直接软链接解决。代码如下：
sudo ln -s /usr/lib/libvtkproj4.so.5.10 /usr/lib/libvtkproj4.so
至此，PCL的安装就完成了。
2.PCL的可视化工具——pcl-viewer的安装
pcl-viewer是常用得pcl可视化工具。若不需要此工具请忽略此节。可以直接按照以下代码安装：
sudo apt-get install pcl-tools
若无法定位软件包，可以改变一下软件源。本人用阿里源的时候出现无法定位软件包的问题，更换清华源后解决。
3.PCL的简单测试
本人使用高博《视觉slam十四讲》第五讲的相关代码进行测试。具体代码见https://download.csdn.net/download/qq_43145072/10804907。
在/slambook-master/ch5/joinMap下直接运行（不要建立build文件夹）：
cmake .
然后make一下：
make
然后运行可执行文件：
./joinMap
运行结果：
正在将图像转换为点云...
转换图像中: 1
转换图像中: 2
转换图像中: 3
转换图像中: 4
转换图像中: 5
点云共有1081843个点.
接下来打开可视化工具：
pcl_viewer map.pcd
得到拼接的点云图：
参考
[1]:https://blog.csdn.net/zy115758521/article/details/79078839
[2]: 高翔《视觉SLAM十四讲》