ubuntu16.04安装PCL库

前言

ubuntu下安装各种库的方式其实都一样。下载源码，然后cmake编译安装即可，跟windows下直接下载.exe其实是一个道理，当然还可以用apt-get install，但是那要官方的维护而且有的会不是最新的。废话不说，正式开始安装教程！

PCL的编译安装

首先，要先安装一大堆依赖库：

 sudo apt-get update
 sudo apt-get install git build-essential linux-libc-dev
 sudo apt-get install cmake cmake-gui 
 sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev libusb-dev libudev-dev
 sudo apt-get install mpi-default-dev openmpi-bin openmpi-common  
 sudo apt-get install libflann1.8 libflann-dev
 sudo apt-get install libeigen3-dev
 sudo apt-get install libboost-all-dev
 sudo apt-get install libvtk5.10-qt4 libvtk5.10 libvtk5-dev
 sudo apt-get install libqhull* libgtest-dev
 sudo apt-get install freeglut3-dev pkg-config
 sudo apt-get install libxmu-dev libxi-dev 
 sudo apt-get install mono-complete
 sudo apt-get install qt-sdk openjdk-8-jdk openjdk-8-jre

然后git clone源码：

git clone https://github.com/PointCloudLibrary/pcl.git

当然也可以去官网下载压缩包然后解压安装。这是官网的安装教程。

之后是编译源码，考验电脑性能的时候到啦：

 cd pcl
 mkdir release
 cd release
 cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=None -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr \
       -DBUILD_GPU=ON -DBUILD_apps=ON -DBUILD_examples=ON \
       -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr ..
 make -j4

注： make -j4就是使用几个cpu的线程去编译，视情况而定，我自己用的是j10，之所以没有j12,是因为宕机了一次，血泪教训呀！

最后就是安装，整个过程耗时，不同机子不尽相同：

sudo make install

在自己的程序里测试PCL点云的显示

我是在clion这个IDE下新建的工程，嫌麻烦的也可以直接用cmake做。

在pcl_test键入以下代码：

#include <iostream>
#include <pcl/common/common_headers.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
#include <pcl/console/parse.h>


int main(int argc, char **argv) {
    std::cout << "Test PCL !!!" << std::endl;

    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr point_cloud_ptr (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);
    uint8_t r(255), g(15), b(15);
    for (float z(-1.0); z <= 1.0; z += 0.05)
    {
        for (float angle(0.0); angle <= 360.0; angle += 5.0)
        {
            pcl::PointXYZRGB point;
            point.x = 0.5 * cosf (pcl::deg2rad(angle));
            point.y = sinf (pcl::deg2rad(angle));
            point.z = z;
            uint32_t rgb = (static_cast<uint32_t>(r) << 16 |
                            static_cast<uint32_t>(g) << 8 | static_cast<uint32_t>(b));
            point.rgb = *reinterpret_cast<float*>(&rgb);
            point_cloud_ptr->points.push_back (point);
        }
        if (z < 0.0)
        {
            r -= 12;
            g += 12;
        }
        else
        {
            g -= 12;
            b += 12;
        }
    }
    point_cloud_ptr->width = (int) point_cloud_ptr->points.size ();
    point_cloud_ptr->height = 1;

    pcl::visualization::CloudViewer viewer ("test");
    viewer.showCloud(point_cloud_ptr);
    while (!viewer.wasStopped()){ };
    return 0;
}

CMakeLists.txt文件为：

cmake_minimum_required(VERSION 3.5)
project(pcl_test)

find_package(PCL REQUIRED)

include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS})
link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS})
add_definitions(${PCL_DEFINITIONS})

add_executable(pcl_test pcl_test.cpp)

target_link_libraries (pcl_test ${PCL_LIBRARIES})

install(TARGETS pcl_test RUNTIME DESTINATION bin)

编译执行为一个3D点云图：


如果不用IDE，则把pcl_test.cpp和CMakeLists.txt发在同一个文件夹后，输入命令：

mkdir build
cd build
cmake ..
make
./pcl_test

也可以得到同样的结果！

本教程到此结束～