YOLO v1论文地址： You Only Look Once: Unified, Real-Time Object Detection
YOLO v1检测原理
YOLO v1之前的RCNN系列目标检测算法，其本质仍是一个分类问题，基本思路是通过滑窗在图像上滑动，遍历完整个图像，分别判断窗口图像的分类，再通过回归方法调整物体精确边框，达到检测和定位的目的。其后改进的fast-RCNN系列在速度上做了提升，基本流程是先通过CNN生成大量的region proposal，即潜在的目标区域，再用另一个CNN去提取该潜在目标区域的特征，进行类别判断。
与RCNN的先定位出潜在位置，再判断分类不同，YOLO v1是一个端到端的目标检测算法，通过一个CNN网络就可以输出物体的类别以及物体的位置（还有类别的置信度）。相较于其他先进的物体检测系统，YOLO的物体定位精度略低，对小物体的检测效果不太好，但是在背景上预测出不存在的物体（false positives）的情况会少一些。
以下是YOLO论文中作者给出的流程示意图：
YOLO检测简易流程：
- 1、将图像resize到448 * 448作为神经网络的输入
- 2、运行神经网络，得到一些bounding box坐标位置、物体的置信度和20个类别概率
- 3、进行非极大值抑制，筛选Boxes
相比之前的目标检测算法，YOLO结构简单，端到端，不需要预先提取region proposal，不存在重叠区域反复预判的情况，所以YOLO最大的优点就是检测快速。
YOLO v1首先将图片resize到448*448(是Imagenet224×224的2倍)，再将图像分割成7*7个小网格，每个网络会输出：
- 1. 2个bounding box。这个bounding box包含5个值，分别是检测到的物体的中心点坐标x和y，物体的宽度和高度W、H，还有一个置信度参数C(当前box中属于某一类的概率)
- 2. 当前网格整体上属于哪个分类的概率，取前20个分类的概率
所以每张图片经过YOLO的CNN后的最终输出是7*7*(2*5+20)=7*7*30维的Tensor向量，如下图所示：
YOLO在获取到的7*7*30维向量的基础上，根据每个小框的类别概率、每个小框的相对位置、小框内物体所属的分类以及分类置信度等信息综合判断，预测出图片上物体的位置、类别以及相应的概率，这个过程的示意图如下：
YOLO v1的网络结构与GoogLeNet的网络结构类似，但没有使用GoogLeNet的inception modules,而是用1*1+3*3的卷积核的组合来代替，整个YOLOv1网络结构包含24个卷积层和2个全连接层，网络的最终输出是 7*7*30维的Tensor。结构图如下：
YOLO训练
YOLO的训练分成两部分，先是物体的分类识别训练，再是物体的检测定位训练。
首先使用YOLO网络的前20层卷积层，加上一个平均池化层和一个全连接层，组成一个预训练网络，在ImageNet数据集上（图像尺寸：224×224）训练1000个类别的分类识别网络，最终达到Top-5精度88%，与GoogleNet的精度相当。
之后取该预训练网络的前20层，加上YOLO网络的后4个卷积层和2个全连接层，组成识别+检测定位网络，在PASCAL VOC2007数据集上（图像尺寸：448×448，含训练图片5011张，测试图片4952幅张，共包含20个种类）训练。网络最终的输出包括物体的Bounding box位置坐标信息（X,Y,W,H）和类别概率，将值归一化到[0,1]，使用Leaky Relu作为激活函数，并在第一个全连接层后接了一个ratio=0.5的Dropout 层，以防止过拟合。
损失函数
YOLO的损失函数包含3部分，分别是位置坐标损失函数，置信度损失函数和类别预测损失函数（注意置信度跟类别预测的区别，置信度是7×7个小区域里预测出来2个分类的置信度，共有7×7×2个，类别预测是7×7个小区域整体上分别属于20个类别的概率，共有7×7×20。那么为什么不干脆只记录每个小区域所属的最大概率对应的类别呢，这样是不是数据维度是7×7×1就ok了？这是为了在最后做整体上的综合整合），如何在这3部分损失函数之间找到一个平衡点，YOLO主要从以下几个方面考虑：
- 1. 坐标损失函数方面，每个小区域上输出的8维位置坐标偏差的权重应该比20维类别预测偏差的权重要大，因为首先从体量上考虑，20维的影响很容易超过8维的影响，导致分类准确但是位置偏差过大，再者最后还会在整体的分类预测结果上综合判断物体的类别，所以单个小区域的分类误差稍微大一点不至于影响最终的结果。最终设置位置坐标损失和类别损失函数的权重比为5:1
- 2. 置信度损失函数方面，在不含有目标物体的网格上，物体的置信度是0,并且图像上大部分区域都是不含目标物体的，这些过多的置信度为0对梯度的贡献会远远大于含目标物体的网格对梯度的贡献，这就容易导致网络不稳定或者发散，也就是说网络会倾向于预测每个小网格不含有物体，因为大部分情况下这种预测都是正确的。所以需要减弱不含目标物体的网格的贡献，取权重系数为0.5,含目标物体的网格的权重正常取1
- 3. 目标物体大小不等方面，考虑到目标物体有大有小，对于大的物体，坐标预测存在一些偏差无伤大雅，但是对于小的目标物体，偏差一点可能就是另外一个东西了。为了解决这个问题，作者将位置坐标的W和H分别取平方根来代替原本的W和H，以达到值越小，对同等大小改变的相应越大的目的，对于这一点，可以从下图上更直观的看出来：
上图中可见对于水平方向上同等尺度的增量，基准值越小，其在平方根上产生的偏差就越大，如图中的绿色段明显大于红色段。
基于以上3点考虑，YOLO综合的损失函数可以总结如下图：
训练出来的网络再对预测定位结果进行一个非极大值抑制，就可以完美定位出物体的位置了。