如果你是一个干净的系统，那么恭喜你按照下面的安装步骤，基本不出错。。。如果是像我在一台公共的机子上安装，就有点难过，会出现版本不一致的问题等乱七八糟的问题。。。折腾了两天，终于搞定了[宽面条泪.jpg]

1. PCL安装步骤

1.1 预装依赖库

sudo add-apt-repository ppa:v-launchpad-jochen-sprickerhof-de/pcl
sudo apt-get update
sudo apt-get install libpcl-dev pcl-tools

如果在install时安装失败，则需要再执行一次update，然后再install。虽然，我在update的时候出现有报错了，不过貌似没关系，我直接install也没有影响。

我是在windows下的安装包，因为我在安装PCL之前并没有确定好PCL的版本，然后一开始用网上的地址，会出现vtk版本不匹配的问题（我的是6以上的，实际上却是要求5的），后来查阅了很多才找到PCL1.8的，下的网址找不着了（可见过程有点曲折反复），所以这里就直接百度云分享我下的版本吧。

cd pcl-pcl-1.8.1 && mkdir build && cd build
cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=None ..
make
sudo make install

安装时间有点长，需要耐心等待一下~

直接在终端输入指令pcl_viewer指令，后面跟pcd文件即可显示点云。

pcl_viewer sample.pcd

网上很多都说的是caffe的报错，解决方案也mark一下好了：

在Makefile.config中加入

LINKFLAGS := -Wl,-rpath,$(HOME)/anaconda3/lib

也有说法认为是重新安装zlib1.2.11取代原先的zlib1.2.8（这个我也尝试了，然后发现两个版本不知道怎么让PCL选择1.2.11的那个版本 T T，所以索性删掉了zlib的库。）这里也放上我的zlib1.2.11的安装包吧，以便需取：

1> 删除zlib

sudo apt autoremove zlib1g-dev

2>重新zlib，安装过程如下：

3>删除zlib的时候，可能会误删除掉一些其他东西，所以保险起见，建议重新配置一下依赖项：

sudo apt-get install libpcl-dev

如果以上方法都不行，个人认为是很可能是安装了anaconda的缘故。因此可以先在.bashrc中注释掉anaconda的路径，步骤如下：

1>在 Home 中按下 ctrl+h 键，打开.bashrc文件，找到下面一行

export PATH="/home/deep/anaconda3/bin:$PATH"

注释掉：

# export PATH="/home/deep/anaconda3/bin:$PATH"

2>保存修改，并在终端中输入下方命令，使修改生效。

 . ~/.bashrc

3>因为修改了环境，所以为了保险起见，我从头开始重新安装了PCL（就是从预装依赖库开始，就是真的很曲折反复啊）。

sudo ln -s  /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libproj.so.9 /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libproj.so

以后遇到类似的问题，都可以尝试这个方法~