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方式一：官网prebuild版本
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sudo add-apt-repository ppa:v-launchpad-jochen-sprickerhof-de/pcl -
sudo apt-get update -
sudo apt-get install libpcl-all
可能是因为国内的关系，并没有更新 apt-get 成功
方式二：安装 prebuilt DEB file for PCL 1.8 for Ubunut 16.04
会报错没有相关依赖，解决方式：
sudo apt-get -f update方式三：自己编译源码(推荐）
以上两种便捷方式在之后的使用中我都出现了一些问题，所以还是推荐自己编译。
第一步：安装依赖
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sudo apt-get update -
sudo apt-get install git build-essential linux-libc-dev -
sudo apt-get install cmake cmake-gui -
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev libusb-dev libudev-dev -
sudo apt-get install mpi-default-dev openmpi-bin openmpi-common -
sudo apt-get install libflann1.8 libflann-dev -
sudo apt-get install libeigen3-dev -
sudo apt-get install libboost-all-dev -
sudo apt-get install libvtk5.10-qt4 libvtk5.10 libvtk5-dev -
sudo apt-get install libqhull* libgtest-dev -
sudo apt-get install freeglut3-dev pkg-config -
sudo apt-get install libxmu-dev libxi-dev -
sudo apt-get install mono-complete -
sudo apt-get install qt-sdk openjdk-8-jdk openjdk-8-jre
第二步：下载源码
git clone https://github.com/PointCloudLibrary/pcl.git第三步：编译源码
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cd pcl -
mkdir release -
cd release -
cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=None -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr \ -
-DBUILD_GPU=ON -DBUILD_apps=ON -DBUILD_examples=ON \ -
-DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr .. -
make
sudo make install
第四步（可选 and 建议）：如果需要PCLVisualizer
安装OpenNI、OpenNI2
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sudo apt-get install libopenni-dev -
sudo apt-get install libopenni2-dev
安装ensensor
sudo dpkg -i ensenso-sdk-2.0.147-x64.deb
sudo dpkg -i codemeter_6.40.2402.501_amd64.deb
如缺少依赖：sudo apt-get -f install
Done!