1. 串联四足机器人的坐标系的建立方式
由于四个腿对称分布，所以在腿上建立坐标系的方式和规则相同。在四足机器人的机身和单只腿上共需建立8个坐标系：
（1）世界坐标系 Xw Yw Zw ：
以运动的正方向为x轴的正方向，竖直向上为z轴的正方向 Y轴方向为右手定则标定
（2）机身坐标系 XB YB ZB ：
跟随机身运动的坐标系 ，x轴始终与机身平行，指向机身前进方向，z轴与机身垂直指向上方，y轴方向符合右手定则标定
（3）单腿绝对坐标系 XL YL ZL：
其作用为表示单腿在机身坐标系下的定位
（4）单腿基坐标系 X0 Y0 Z0 ：
主要用来描述腿的初始状态，简化运动学正逆解 ；坐标系方向可以任意，但为方便起见，与单腿绝对坐标系方向保持一致
（5） 侧摆关节坐标系 X1 Y1 Z1 ：
Z轴指向侧摆关节轴向，x轴指向髋关节，y轴方向符合右手定则标定
（6） 髋关节坐标系 X2 Y2 Z2 ：
Z轴指向髋关节轴向，x轴指向膝关节，y轴方向符合右手定则标定
(7) 膝关节坐标系 X3 Y3 Z3 ：
Z轴指向膝关节轴向，x轴指向足端，y轴方向符合右手定则标定
(8) 足端坐标系 X4 Y4 Z4 ：
与膝关节坐标系方向保持一致
未完待续