大创四足机器人
在学校的大创立项中，我们跨院找了电院的一位院长，人很好也很热心，最后敲定了选择了仿波士顿大狗的课题，在没有前人栽树的背景下，只能自己造轮子给后人乘凉了（此处应有狗头哈哈哈）。查阅资料中，除了民间大佬各类“手艺人”的视频外。，哈工大的一个实验室在B站上传的教学和记录视频给了很多启发，真心佩服，哈工大在RoboMaster等系列比赛中真的很强，自控所掌握的技术资源都很值得学习。我们后续可能会借鉴，再加以自己的创造。
From: 哈工大团队的试验机器狗
From: 波士顿的军事机器狗
（来自南邮大二的菜鸡博主，校科协的讲师一枚，飘过~）
前期准备
做自控的基本准备
- 一台能用的至少能写代码的笔记本
- 锂电池（也可以用爱发电）
- 系列模块（降压模块，stm32f1，驱动模块，杜邦线，oled）
（模块后续会用PCB板代替，提高性能，压缩空间） - 十二个舵机，此处选用飞特串行总线舵机
- 3D打印的耗材（队友会用SolidWorks去打印机器人的机身）
- 树莓派和显示屏（一个队友负责写视觉，为了效率放树莓派上处理）
飞特串行总线舵机
哈工大的一个机器狗趣味展示
写在后面
- 之前其实是和队友做过工程训练车，机器臂，电磁炮这些，参与过一些比赛，19TI杯这些，但是四足机器人没有接触过，前期打算以模仿移植为主，先做出实验模型再进行大狗的制作，毕竟成本也是个问题（捂脸苦笑）。看了一下姿态算法还有机械结构都不简单，希望边学习边提升。
- 人生中第一次写博客，更多是试水学习，请多多包涵。
- 写博客的初衷其实更多是想提交进度，作为见证，督促自己学习，毕竟疫情让人颓废哈哈哈哈。
- 如有建议感谢提出（虽然都不一定会有人看哈哈哈哈）。