浏览文件夹层次结构
安装树程序：
sudo apt-get install tree
类型：
tree catkin_ws
如果在任何时候，您都想查看特定文件夹下所有文件夹的层次结构，只需键入：
tree <path to the folder>
在文件夹之间导航
1.dir
可以显示当前文件夹中的文件
2.pwd
检查此目录的路径
3.cd..
退回上一级文件
4.cd 文件
进入下一级某个文件
5.cd~和cd
返回主文件
6.ls
列出文件中的所有文件（不包括隐藏文件）
7.ls -la
列出所有文件（包括隐藏文件）
创建文件夹和文件
mkdir test_folder ——创建文件夹
cd test_folder
touch new_file.txt ——创建一个文件
gedit new_file.txt ——编辑文件
移动文件：
mv <file we want to move > <destination>
复制文件：
cp <file we want to copy > <destination>
复制文件夹：
cp -r <file we want to copy > <destination>
删除文件/文件夹：
rm <file>
rm -r <file>
探索linux中的权限
创建一个冲突脚本
Linux有一种叫做 bash 脚本的东西。Bash脚本是文本文件，可以包含我们通常在Linux终端中手动键入的命令。然后，当您要运行一组命令时，您所要做的就是运行bash脚本（其中包含要执行的命令）
新到一个scripts脚本文件夹下：
touch bash_scripts.sh ——创建bash脚本
gedit bash_scripts.sh
第一行代码告诉linux这是一个bash脚本文件
第二行代码要回显一句话
chmod +x bash_scripts.sh 别忘了给bash脚本增加执行权限
./bash_scripts.sh 执行
传递参数给bash脚本
touch demo.sh
gedit demo.sh
$1 表示第一个参数。我们可以有$ 1，$ 2，$ 3...$N...取决于要传递给脚本的参数数。在上面的示例中，我们只传递一个参数。此参数存储在 ARG1 变量中。
if 语句末尾的 fi 是关闭 if 语句所必需的。
保存文件。
chmod +x demo.sh 更改执行权限
./demo.sh AutomaticAddison 运行 并且输入参数
浏览.bashrc文件
在主目录下ls -la可以找到一个.bashrc文件
.bashrc 是一个特殊的 bash 脚本，它始终位于您的主目录中。它包含各种命令、别名、变量、配置、设置和有用的函数。
.bashrc 脚本会在您在 Linux 中打开新的终端、窗口或窗格时自动运行。但是，如果您打开了一个终端窗口，并且想要重新运行 .bashrc 脚本，则必须使用以下命令：
source .bashrc
探索环境变量
打开终端输入export可以看到各种环境变量
环境变量是描述程序运行环境的变量。您的计算机上运行的程序使用环境变量来回答以下问题：此计算机的用户名是什么？安装了什么版本的 ROS？ROS安装在哪里？等
有很多环境变量。我们如何过滤此列表以仅获取包含 ROS 的变量？键入以下命令：
export | grep ROS
ROS_PACKAGE_PATH变量告诉系统程序在哪里可以找到 ROS 包。
如果在任何时候想要更改变量的值，请使用以下语法：
export ROS_PACKAGE_PATH="<some new path>"
其中这个grep非常有用 可与其他命令一起使用，用来过滤指定的文件名
例如：ls | grep hello 这个命令只会把带有hello的文件名选定出来
linux中的进程
1.前台进程
2.后台进程
启动前台进程：
ps faux
杀死进程：
kill 进程号
将前台进程推送到后台进程的方法是 ctrl z
启动后台进程：
rosrun move_bb8_pkg hello_world.py & （只要在命令最后输入一个&）
ctrl z 和ctrl c对后台进程无效 只能通过kill 进程号来结束进程
linux中的SSH协议
通过客户端电脑来远程控制’服务器‘电脑的方法
sudo apt update
服务端安装：
sudo apt install openssh-server
客户端安装：
sudo apt install openssh-client
服务端启动ssh：
sudo /etc/init.d/ssh start查看是否正常运行：
ps -e | grep ssh如果启动成功，会包含 sshd 与 ssh 两个程序。
可以将服务端ssh设置为开机自启动
sudo systemctl enable ssh
客户端连接服务端：
ssh 账号@ip地址
退出exit
