创建ROS2的功能包

要创建一个ROS 2功能包（package），您需要遵循一些步骤。以下是创建一个简单的ROS 2功能包的基本步骤：

1. 设置ROS 2工作区（Workspace）：
   在开始之前，您需要设置一个ROS 2工作区，它是存放ROS 2功能包的根目录。假设您的工作区叫做ros2_ws，可以在终端中执行以下命令：

   mkdir -p ~/ros2_ws/src
   cd ~/ros2_ws
   colcon build
   source install/setup.bash
   

2. 创建功能包：
   在工作区的src目录下，使用ROS 2的工具来创建一个功能包。假设您的功能包叫做my_ros2_package，可以在终端中执行以下命令：

   cd ~/ros2_ws/src
   ros2 pkg create --build-type ament_cmake my_ros2_package
   

   这将创建一个名为my_ros2_package的功能包，并使用ament_cmake作为构建类型。

3. 编辑功能包内容：
   进入功能包的目录，您可以编辑功能包的内容。主要的文件和目录包括：

   • my_ros2_package/CMakeLists.txt：构建文件，您可以在这里定义编译选项和依赖。
   • my_ros2_package/package.xml：功能包的描述文件，您可以在这里设置功能包的信息和依赖。
   • my_ros2_package/src：您可以将自己的ROS节点、服务、话题等代码放在这个目录中。

4. 编写ROS 2代码：
   在my_ros2_package/src目录中，您可以开始编写您的ROS 2代码。例如，您可以创建一个简单的ROS 2节点：

   # my_ros2_package/src/simple_node.py
   
   import rclpy
   
   def main(args=None):
       rclpy.init(args=args)
       node = rclpy.create_node('simple_node')
       print("ROS 2 Simple Node is running")
       rclpy.spin(node)
       rclpy.shutdown()
   
   if __name__ == '__main__':
       main()
   

5. 构建功能包：
   返回到工作区的根目录，构建您的功能包：

   cd ~/ros2_ws
   colcon build
   

6. 运行ROS 2节点：
   在构建成功后，您可以运行您的ROS 2节点：

   ros2 run my_ros2_package simple_node
   

这只是创建ROS 2功能包的基本步骤。根据您的实际需求，您可以添加更多的节点、服务、话题等。请根据ROS 2的文档和教程进一步学习和探索更多功能。