Ubuntu16.04+QT下的PCL库配置过程

Ubuntu16.04中安装了QT和PCL库。以下是安装记录：

1、安装PCL库

$ sudo apt-get install libpcl-dev
2、安装QT

在 http://download.qt.io/official_releases/qt/ 选择合适版本下载，然后运行下载好的安装包即可。

3、项目中配置路径

打开QtCreator，创建一个空的qmake项目，在.pro文件下添加如下内容：

INCLUDEPATH += /usr/include/eigen3
 
INCLUDEPATH += /usr/include/vtk-6.2
LIBS += /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libvtk*.so
 
INCLUDEPATH += /usr/include/boost
LIBS += /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libboost_*.so
 
INCLUDEPATH += /usr/include/pcl-1.7
LIBS += /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libpcl_*.so

以上是使用PCL库时需要添加的头文件和库的路径。这些路径和版本号可能会不同，要按实际情况作对应的修改。如果不确定的可以到/usr/lib目录下查一查。

4、测试代码

在工程中创建main.cpp，代码如下：

#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
#include <pcl/io/io.h>
 
int main()
{
    pcl::visualization::CloudViewer viewer("Cloud Viewer");
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>());
 
    //正方体点云
    for(int i=0; i<20; i++)
    {
        for(int j=0; j<20; j++)
        {
            for(int k = 0; k<20; k++)
            {
                cloud->push_back(pcl::PointXYZ((i-10)/1.0f, (j-10)/1.0f, (k-10)/1.0f));
            }
        }
    }
 
    viewer.showCloud(cloud);
 
    while(!viewer.wasStopped());
 
    return 0;
}

编译通过，能运行即可。