参考了以下三篇博客：
http://blog.sina.com.cn/s/blog_1496fa80e0102ybq5.html
https://blog.csdn.net/Curryfun/article/details/87991540
https://blog.csdn.net/GreenHandCGL/article/details/81585629
qt、VTK、pcl均源码安装
1、由于之前安装的qt可能会产生冲突，保险起见首先卸载自带的qt。
sudo apt-get autoremove --purge libqt*
（但这样做会破坏掉依赖于qt4的搜狗输入法，在安装完成后重新配置即可）
2、安装依赖：
sudo apt-get update
sudo apt-get install libboost-all-dev
sudo apt-get install libeigen3-dev
sudo apt-get install libflann1.8 libflann-dev
sudo apt-get install git build-essential linux-libc-dev
sudo apt-get install cmake cmake-gui
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev libusb-dev libudev-dev
sudo apt-get install libqhull* libgtest-dev
sudo apt-get install libgl1-mesa-dev
sudo apt-get install libxt-dev
sudo apt-get install freeglut3-dev pkg-config
sudo apt-get install libxmu-dev libxi-dev
sudo apt-get install mpi-default-dev openmpi-bin openmpi-common
sudo apt-get install mono-complete
#x11
sudo apt-get install libx11-dev libxext-dev libxtst-dev libxrender-dev libxmu-dev libxmuu-dev
#OpenGL
sudo apt-get install build-essential libgl1-mesa-dev libglu1-mesa-dev
#安装OpenNI、OpenNI2
sudo apt-get install libopenni-dev
sudo apt-get install libopenni2-dev
3、qt5
qt选择安装qt5.5版本，据说qt5.6版本以后，qt将QWebKit模块改成了QWebEngine,在VTK库和PCL库编译的时候都要用到这个模块。所以选择qt5.5安装并配置环境变量。
下载qt-opensource-linux-x64-5.5.1.run，在下载路径打开终端，添加可执行权限，并运行。
chmod +x qt-opensource-linux-x64-5.5.1.run
sudo ./qt-opensource-linux-x64-5.5.1.run
需要设置一下qt的安装路径，安装过程比较简单，这里不再赘述。
4、VTK
这里用的是VTK6.3，之前在选择7.1与8.2版本时，在勾选VTK_Group_qt后，某些qt模块的路径找不到。
官网下载源码后，解压，在VTK文件夹中建立build文件夹
mkdir build
接下来配置cmake，这里使用cmake-gui
cmake-gui
（1）选VTK_Group_Qt选项
（2）将CMAKE_BUILD_TYPE改为Release
（3）VTK_QT_VERSION改为5
（4）按下Configure按钮，如果显示qt5路径没有找到，配置一下刚刚安装的qt的路径，再次按下Configure按钮。Qt5_DIR路径为安装目录下qt/5.5/gcc_64/lib/cmake/Qt5。
（5）按下Gennrate按钮
（6）配置完成后，进行编译安装。
make
sudo make install
此时vtk的头文件应该都在/usr/local/include/vtk-6.3，库文件都在/usr/local/lib中。
（7）由于需要在qt中显示点云，就需要QVTKWigdet控件。将/home/username/VTK-6.3.0/build/lib文件夹，中的libQVTKWidgetPlugin.so库文件复制到(qt安装路径)/Tools/QtCreator/bin/plugins/designer中，再打开qt的ui界面，便会出现QVTK控件。
5、pcl
本人分别编译了pcl1.7.2、pcl1.8.1、pcl1.9.1，发现pcl1.9.1编译过程中几乎没有warning，便采用了pcl1.9.1版本。
下载pcl源码，编译安装即可。解压并进入文件夹中,同样使用cmake-gui配置cmake，可查看qt、VTK是否为之前安装的路径。
mkdir build
cd build
cmake-gui
make
sudo make install
同样，PCL的头文件应该都在/usr/local/include/pcl-1.9.1,库文件都在/usr/local/lib中。
到这里便完成了环境的配置，可用pcl官网的示例程序进行测试。（主要是测试visualization模块是否可用，一般问题都出现在visualization）
