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【正文】
最近，双级联方案的4D成像毫米波雷达有点火！从我自己观察到的信息来看，有下面这些。
1、TI的双级联参考设计
TI雷达 | 适用于汽车4D成像雷达的双器件毫米波级联参考设计
AWR2243双级联，6T8R，检测并跟踪最远 250 米处速度为 ±45 m/s 的物体（如汽车和卡车），天线方位FOV为 ±75º，方位角分辨率约为 3.5º，支持由毫米波 SDK 提供的多普勒频分多址(DDMA) 处理链的 HWA。
从上述参数来看，要是超分辨实现3倍的超分辨效果，再加上特殊的天线阵列布局与优化，是可以达到甚至小于1°的角度分辨率的。
2、特斯拉的双级联雷达方案
关于特斯拉的雷达以前也简单介绍过，可以看这篇文章：特斯拉双级联毫米波雷达解析。
特斯拉采用是TI的AWR2243双级联6T8T非均匀稀疏阵+MIMO方案，其中2和3通道天线间距明显小于其他通道，间距小波束宽增益低角度分辨率低，适合近距离扫描，可用于解角度模糊。4到8通道均匀稀疏，加上1通道，间距大波束窄增益高角度分辨率高，适合远距离扫描，但是存在角度模糊，而2和3通道的解角度模糊功能就是用于此处。
不得不说，在特斯拉这个双级联方案还没有出来之前，大家都在卷四级联、六级联或者八级联。现在这个时候，能够上车量产才是王道，无法量产的方案，始终无法得到更好的收益和生存的条件。
3、北京木牛科技的早期开源
如何评价这则通稿，同行大伙自有分晓。我觉得吧，至少专利、论文、图纸啥的，既然是早期开源，可以直接给出来让大家看看是否真的一样，如果有专利，甚至可以告特斯拉抄袭！
该开源的github链接：https://github.com/AinsteinAI
另外该企业还有5D雷达技术，比4D还要多一D。
4、北京行易道的ALRR300核心技术
行易道科技的77Ghz车载远程毫米波4D雷达产品ALRR300采用自主研发的创新核心技术，包括稀疏阵列天线设计、压缩感知超分辨算法，采用双芯片级联方案，突破传统采样定理的局限，获得了水平和俯仰角分辨率均小于1度。领先行业的同时，进一步缩短了毫米波雷达与激光雷达在分辨率上的差距，再次提升了毫米波雷达性能的天花板。
ALRR300实现了更完整、更准确的目标分类，能准确6类目标：机动车、非机动车、人、高处、地上、地面目标（不限于灯杆、路牌、桥梁），从而极大地保障了AEB功能的可靠性，同时支持密集的点云输出、每帧可达约1024点。
在夜间及恶劣环境中，ALRR300更是具备优势，可做到穿透雨雪雾进行目标探测。另外，借助AI算法训练和机器学习数据库扩展，使雷达实现对各类汽车、摩托车、行人等目标类型更准确的识别，不断增强雷达对同一物体各状态下的辨别，从而降低误判率，让雷达探测精度持续提升。
参数指标和文案还行，但是至今还没有看到实测演示视频，是骡子是马，拉出来溜溜，让行业大伙儿瞧瞧看看。
从去年到现在，我一直关注行易道，但是至今尚未看到完整的路测效果视频，而像Arbe、傲酷、复睿智行等企业我都看到了相关的演示效果，不管效果好与坏，至少敢于发布。
复睿智行4D毫米波雷达路测（TI的AWR2944 4T4R），有一说一4T4R能够做到这个效果，也是非常不错的，这就是敢于展示！
”此处视频详情请点击原文链接查看：双级联方案的4D成像毫米波雷达“
5、南京楚航双片级联的4D成像毫米波雷达
楚航科技4D成像毫米波雷达采用了两片级联方案，基于传统3D毫米波雷达工艺设计和硬件结构，多增加了一颗射频芯片，能够在算法、射频天线和硬件升级上大幅提升产品性能，并做到有效的成本控制。该款4D雷达可以实现1024个4D点云和64个跟踪目标的输出，探测距离达300米，角度分辨率为1.5°（水平）*3°（俯仰），其精确的俯仰检测能力可以帮助车辆获取目标高度，能够有效地解析目标轮廓、类别、行为，例如空中的天桥、路牌，和地面的减速带、金属井盖等，进而感知传统毫米波雷达无法识别的细小物体、静止物体或者横向移动的障碍物等。
楚航科技该款双片级联的4D成像毫米波雷达，是目前市面上最小尺寸的4D雷达之一，仅97.5x90.5x38 mm，可以灵活适配各类车型感知方案，现已获得苇渡科技和国内某头部知名车企两大量产车型项目定点，实现了在乘用车和商用车双领域内的覆盖。
今年将是楚航科技4D雷达的量产元年，除了这款双级联式（6发8收）4D雷达产品外，楚航科技还将推出四片级联（12发16收）超高性能4D雷达产品，点云数量可达6000个，角度探测精度提升至0.1°（水平）*0.2°（垂直），可实现复杂场景的多目标跟踪，更好地匹配L3级及以上自动驾驶场景。
我希望能够有个演示视频就好了，毕竟楚航科技是我一直都很看好的企业之一！
6、森思泰克STA77-6量产
2023年2月8日，森思泰克2片级联4D成像雷达STA77-6量产车型——理想L7正式发布上市。这成为国产4D成像雷达产品在乘用车前装市场的重要里程碑事件，森思泰克也成为国内先发落地两片级联4D成像雷达量产上市的企业。
同样遗憾的是，希望看到的不光是冷冰冰的参数指标，而是能够有测试视频，我想大多数雷达从业人员都希望如此。
本期分享到此结束，当然市面上还有其他雷达厂家，由于篇幅关系就不再一一例举。雷达的角分辨率是当今4D成像毫米波雷达的核心竞争力之一，现在是级联雷达的主场，未来是专用集成芯片的主场！
【本期结束】
本文是空闲时调皮哥个人的心得和体会，仅供参考。目前我还有很多内容需要学习，如果还有没有说到或者不全面的地方，还请指正，感谢大家。