毫米波雷达与视觉融合综述

原文地址：https://arxiv.org/pdf/2108.03004.pdf

一、背景介绍

自动驾驶中目标检测的难点：（1）视觉范围内的障碍物具有不同的尺度和长宽比

                                               （2）障碍物之间可能存在不同程度的遮挡

                                               （3）由于暴雨、大雪和大雾等极端天气，障碍物的外观可能会模糊

毫米波雷达的优缺点：优点：（1）检测性能受极端天气的影响较小

                                               （2）不仅测量距离，还可以利用运动物体反射信号的多普勒效应测                                                          量速度矢量

                                    缺点：（1）无法提供目标的轮廓信息

                                               （2）难以区分相对静止的目标

毫米波雷达与视觉融合过程：传感