一、架构与术语解释
Mode Management：模式管理，可以理解为对状态的管理（比如ECU的上电、下电和休眠；CAN通讯的开启和关闭都是状态）。主要管理的对象有ECU、BSW和COM（通信中又可以细分很多）。由于服务层很多概念不用分的很明确，因此我没有将其分开画出来，大家知道是用了系统服务和通信服务就行了，不必纠结比如ComM到底是属于哪个服务的（虽然其是系统服务的）。模式管理其实很复杂，大家可以在后续的实验课中感受一下，这里还是先做简单说明。
ECU State Manager(EcuM):ECU状态机，主要作用是管理的是ECU的上下电功能（还包括休眠、重启等）。官方手册给出了具体有以下四个功能：
1. 单片机初始化时，初始化OS所需的BSW模块
2. 为单片机的休眠（Sleep）模式和唤醒（wake up）模式做准备
3. 执行关机命令和重启命令
4. 通过唤醒验证协议验证已发生的唤醒
Basic Software Mode Manager(BswM):
主要作用是定义一系列规则。一旦满足规则，就执行相应的动作。主要有Communication Control、Ecu State Handing和Module
Initialization，而这些都是软件自动生成的。如果要自己添加规则，可以在Miscellaneous中添加（一般自动生成就好）
Communication Manager(ComM): 主要功能是管理通信的启用和关闭
Network Management(Nm If, Bus NM):
主要功能是保持总线唤醒和协调总线关闭
Bus State Manager(Bus SM): 切换Bus的状态，比如CAN
SM是切换该CAN的启动和关闭（注意把CAN和COM区分开，COM更高一层，COM不光包含CAN）
其他模块：
在COM章节中已经讲过了，不熟悉的可以回头看看