ROS——从深度图转换到octomap（C++）

介绍

八叉树是用于在3D视觉中细分空间的数据结构。每个立方体都可以逐级地细分为8个子立方体，直到达到了给定的最小体积（体素）尺寸。且该最小体积（体素）决定了八叉树的分辨率。

octomap的作用：

• 通过点云生成占用空间小、内容紧凑的地图，节省空间
• 合并了融合后的点云出现的重叠细节，提高运算效率
• 方便用于进行路径规划、导航、碰撞检测

一般场景比较大时，采用较低的分辨率，意味着方块更少，且更大。场景较小时，采用高分辨率，提高精度。

以上是一个八叉树的存储示例，左侧为体积模型，右侧为树状表示结构。

环境准备