驱动安装好后，首先在终端输入“roscore”，启动节点，然后在新的终端输入“roslaunch freenect_launch freenect-registered-xyzrgb.launch”或者“roslaunch freenect_launch freenect.launch”。
显示RGB图像：“rosrun image_view image_view image:=/camera/rgb/image_color”即可显示RGB图像。或者用rviz显示：在终端输入“rosrun rviz rviz”打开rviz，点击add，修改Global Options里的Fixed Frame为camera_depth_frame，选择camera类型，添加成功后选择camera菜单下的Image Topic选项，选择/camera/rgb/image_color.
显示深度图像：方法一：在终端输入“rosrun image_view image_view image:=/camera/depth/image_raw”,即可显示深度图；方法二：使用rviz显示。在终端输入“rosrun rviz rviz”打开rviz,修改Global Options里的Fixed Frame为/camera_depth_optical_frame，接着点击add添加PointCloud2类型，修改topic为/camera/depth/points。
标定模板图像的获取：RGB图可直接截图获取；深度图由于看不清，我采用在几乎黑暗的环境下，遮蔽Kinect红外光发射镜头，使用一个外置的红外光源照射标定模板来采集深度图。图片获取后，在Matlab软件中利用toolbox_calib进行摄像头的标定。