[转载]OpenNI的深度图显示

OpenNI的深度图显示有主要有两种方法：

1.深度值直接赋值方法（同上一篇）：

缺点：深度图层次不明显，主要由于位移操作导致

[cpp]  view plain  copy

 print ?

1. #include <stdlib.h>  
2. #include <iostream>  
3. #include <string>  
4.   
5. #include <XnCppWrapper.h>  
6. #include "opencv/cv.h"  
7. #include "opencv/highgui.h"  
8.   
9. using namespace std;  
10. using namespace cv;  
11.   
12.   
13. void CheckOpenNIError( XnStatus result, string status )  
14. {   
15.     if( result != XN_STATUS_OK )   
16.         cerr << status << " Error: " << xnGetStatusString( result ) << endl;  
17. }  
18.   
19. int main( int argc, char** argv )  
20. {  
21.     XnStatus result = XN_STATUS_OK;    
22.     xn::DepthMetaData depthMD;  
23.     xn::ImageMetaData imageMD;  
24.   
25.     //OpenCV  
26.     IplImage*  imgDepth16u=cvCreateImage(cvSize(640,480),IPL_DEPTH_16U,1);  
27.     IplImage* imgRGB8u=cvCreateImage(cvSize(640,480),IPL_DEPTH_8U,3);  
28.     IplImage*  depthShow=cvCreateImage(cvSize(640,480),IPL_DEPTH_8U,1);  
29.     IplImage* imageShow=cvCreateImage(cvSize(640,480),IPL_DEPTH_8U,3);  
30.     cvNamedWindow("depth",1);  
31.     cvNamedWindow("image",1);  
32.     char key=0;  
33.   
34.     //【2】  
35.     // context   
36.     xn::Context context;   
37.     result = context.Init();   
38.     CheckOpenNIError( result, "initialize context" );    
39.   
40.     // creategenerator    
41.     xn::DepthGenerator depthGenerator;    
42.     result = depthGenerator.Create( context );   
43.     CheckOpenNIError( result, "Create depth generator" );    
44.     xn::ImageGenerator imageGenerator;  
45.     result = imageGenerator.Create( context );   
46.     CheckOpenNIError( result, "Create image generator" );  
47.   
48.     //【3】  
49.     //map mode    
50.     XnMapOutputMode mapMode;   
51.     mapMode.nXRes = 640;    
52.     mapMode.nYRes = 480;   
53.     mapMode.nFPS = 30;   
54.     result = depthGenerator.SetMapOutputMode( mapMode );    
55.     result = imageGenerator.SetMapOutputMode( mapMode );    
56.   
57.     //【4】  
58.     // correct view port    
59.     depthGenerator.GetAlternativeViewPointCap().SetViewPoint( imageGenerator );   
60.   
61.     //【5】  
62.     //read data  
63.     result = context.StartGeneratingAll();    
64.     //【6】  
65.     result = context.WaitNoneUpdateAll();    
66.   
67.   
68.     while((key!=27) && !(result = context.WaitNoneUpdateAll()) )  
69.     {  
70.         //get meta data  
71.         depthGenerator.GetMetaData(depthMD);   
72.         imageGenerator.GetMetaData(imageMD);  
73. //----------------------------------------------------------------------  
74. //---------------转换为Mat操作,3种方式----------------------------  
75. //------------------------------------------------------------------------  
76.         if(depthMD.Data()!=NULL)  
77.         {  
78.             //方法【1】通过Mat定义  
79.             //convert ImageMetaData to Mat  
80.             uchar *q = (uchar *) imageMD.Data();  
81.             Mat rgbMat1(480,640,CV_8UC3,q);  
82.             Mat rgbMatShow1;  
83.             cvtColor(rgbMat1,rgbMatShow1,CV_RGB2BGR);  
84.             imshow("testColorMat",rgbMatShow1);  
85.   
86.             //convert DepthMetaData to Mat  
87.             unsigned short* p = (unsigned short*)  depthMD.Data();  
88.             Mat depthMat1(480,640,CV_16SC1,p);  
89.             Mat depthMatShow1(480,640,CV_8UC1);  
90.             convertScaleAbs(depthMat1,depthMatShow1,255/4096.0);//这一步很重要;  
91.             normalize(depthMatShow1,depthMatShow1,255,0,CV_MINMAX);  
92.             imshow("testDepthMat",depthMatShow1);  
93.   
94.             //方法【2】通过坐标(x,y),ImageMetaData貌似不太支持;  
95.             Mat depthMat2(480,640,CV_16SC1);  
96.             Mat depthMatShow2(480,640,CV_8UC1);  
97.             UINT16* depth_p;  
98.             for (int y=0; y<480; y++)  
99.             {  
100.                 depth_p = depthMat2.ptr<UINT16>(y);  
101.                 for (int x=0; x<640; x++)  
102.                 {  
103.                     depth_p[x]=(UINT16)depthMD(x,y);//核心赋值  
104.                 }  
105.             }  
106.             convertScaleAbs(depthMat2,depthMatShow2,255/4096.0);//这一步很重要;  
107.             normalize(depthMatShow2,depthMatShow2,255,0,CV_MINMAX);  
108.             imshow("testDepthMat2",depthMatShow2);  
109.   
110.             //方法【3】通过指针操作；  
111.             //RGB  
112.             Mat rgbMat3(480,640,CV_8UC3);  
113.             Mat rgbMatShow3;  
114.             uchar *rgb_p;  
115.             UINT8 *src_p;  
116.             src_p = (UINT8*) imageMD.Data();  
117.             for (int y=0; y<480; y++)  
118.             {  
119.                 rgb_p = rgbMat3.ptr<uchar>(y);  
120.                 for (int x=0; x<640; x++)  
121.                 {  
122.                     *rgb_p++ =(uchar) *src_p++;  
123.                     *rgb_p++ =(uchar) *src_p++;  
124.                     *rgb_p++ =(uchar) *src_p++;  
125.                 }  
126.             }  
127.             cvtColor(rgbMat3,rgbMatShow3,CV_RGB2BGR);  
128.             imshow("testColorMat3",rgbMatShow3);  
129.   
130.             Mat depthMat3(480,640,CV_16SC1);  
131.             Mat depthMatShow3(480,640,CV_8UC1);  
132.             UINT16* depthSrc_p;  
133.             uchar* depth3_p;  
134.             depthSrc_p = (UINT16*)depthMD.Data();  
135.             for (int y=0; y<480; y++)  
136.             {  
137.                 depth3_p = depthMatShow3.ptr<uchar>(y);  
138.                 for (int x=0; x<640; x++)  
139.                 {  
140.                     depth3_p[x]= (uchar)((*depthSrc_p)*255/4096);//  
141.                     depthSrc_p++;  
142.                 }  
143.             }  
144.             //convertScaleAbs(depthMat3,depthMatShow3,255/4096.0);//这一步很重要;  
145.             normalize(depthMatShow3,depthMatShow3,255,0,CV_MINMAX);  
146.             imshow("testDepthMat3",depthMatShow3);  
147.   
148.   
149.         }  
150.   
151.         //OpenCV output  
152. // ----------------------------------------------------------------------  
153. // ---------------转换为IplImage操作----------------------------  
154. // ------------------------------------------------------------------------  
155.         memcpy(imgDepth16u->imageData,depthMD.Data(),640*480*2);  
156.         cvConvertScale(imgDepth16u,depthShow,255/4096.0,0);  
157.         memcpy(imgRGB8u->imageData,imageMD.Data(),640*480*3);  
158.         cvCvtColor(imgRGB8u,imageShow,CV_RGB2BGR);  
159.         cvShowImage("depth", depthShow);  
160.         cvShowImage("image",imageShow);  
161.         key=cvWaitKey(20);  
162.           
163.     }  
164.   
165. }  

2.通过NiSample的直方图赋值方法：

优点：生成的深度图层次比较明显。

代码附带深度阈值分割

[cpp]  view plain  copy

 print ?

1. #include <stdlib.h>  
2. #include <iostream>  
3. #include <string>  
4.   
5. #include <XnCppWrapper.h>  
6. #include "opencv/cv.h"  
7. #include "opencv/highgui.h"  
8.   
9. using namespace std;  
10. using namespace cv;  
11.   
12.   
13. void CheckOpenNIError( XnStatus result, string status )  
14. {   
15.     if( result != XN_STATUS_OK )   
16.         cerr << status << " Error: " << xnGetStatusString( result ) << endl;  
17. }  
18.   
19. int main( int argc, char** argv )  
20. {  
21.     XnStatus result = XN_STATUS_OK;    
22.     xn::DepthMetaData depthMD;  
23.     xn::ImageMetaData imageMD;  
24.   
25.     //【2】  
26.     // context   
27.     xn::Context context;   
28.     result = context.Init();   
29.     CheckOpenNIError( result, "initialize context" );    
30.     // creategenerator    
31.     xn::DepthGenerator depthGenerator;    
32.     result = depthGenerator.Create( context );   
33.     CheckOpenNIError( result, "Create depth generator" );    
34.     xn::ImageGenerator imageGenerator;  
35.     result = imageGenerator.Create( context );   
36.     CheckOpenNIError( result, "Create image generator" );  
37.   
38.     //【3】  
39.     //map mode    
40.     XnMapOutputMode mapMode;   
41.     mapMode.nXRes = 640;    
42.     mapMode.nYRes = 480;   
43.     mapMode.nFPS = 30;   
44.     result = depthGenerator.SetMapOutputMode( mapMode );    
45.     result = imageGenerator.SetMapOutputMode( mapMode );    
46.   
47.     //【4】  
48.     // correct view port  
49.     // 若使用imageGenerator则深度图有一圈黑  
50.     depthGenerator.GetAlternativeViewPointCap().SetViewPoint( depthGenerator );   
51.   
52.     //【5】  
53.     //read data  
54.     result = context.StartGeneratingAll();    
55.       
56.     //【6】  
57.     result = context.WaitNoneUpdateAll();    
58.   
59.     Mat depthMat1u(480,640,CV_8UC1);  
60.     Mat depthMat3u(480,640,CV_8UC3);  
61.       
62.   
63.     char key=0;  
64.     while((key!=27) && !(result = context.WaitNoneUpdateAll()) )  
65.     {  
66.   
67.         //get meta data  
68.         depthGenerator.GetMetaData(depthMD);   
69.         imageGenerator.GetMetaData(imageMD);  
70.   
71.         //直接Mat赋值操作  
72.         uchar *q = (uchar *) imageMD.Data();  
73.         Mat rgbMat1(480,640,CV_8UC3,q);  
74.         Mat rgbMatShow1;  
75.         cvtColor(rgbMat1,rgbMatShow1,CV_RGB2BGR);  
76.         imshow("testColorMat",rgbMatShow1);  
77.   
78.         //通过OpenNI Sample 中 NUISampleViewer 的 pDepthHist[*pDepth]操作.  
79.         XnDepthPixel nZRes = depthMD.ZRes();  
80.         float* pDepthHist = (float*)malloc(nZRes * sizeof(float));  
81.   
82.         const XnDepthPixel* pDepth = depthMD.Data();  
83.         xnOSMemSet(pDepthHist, 0, nZRes*sizeof(float));  
84.   
85.         unsigned int nNumberOfPoints = 0;  
86.         for (XnUInt y = 0; y < depthMD.YRes(); ++y)  
87.         {  
88.             for (XnUInt x = 0; x < depthMD.XRes(); ++x, ++pDepth)  
89.             {  
90.                 if (*pDepth != 0)  
91.                 {  
92.                     pDepthHist[*pDepth]++;  
93.                     nNumberOfPoints++;  
94.                 }  
95.             }  
96.         }  
97.   
98.         for (int nIndex=1; nIndex<nZRes; nIndex++)  
99.         {  
100.             pDepthHist[nIndex] += pDepthHist[nIndex-1];  
101.         }  
102.           
103.         if (nNumberOfPoints)  
104.         {  
105.             for (int nIndex=1; nIndex<nZRes; nIndex++)  
106.             {  
107.                 pDepthHist[nIndex] = (unsigned int)(256 * (1.0f - (pDepthHist[nIndex] / nNumberOfPoints)));  
108.             }  
109.         }  
110.   
111.         const XnDepthPixel* pDepthRow = depthMD.Data();  
112.         for (XnUInt y = 0; y < depthMD.YRes(); ++y)  
113.         {  
114.             const XnDepthPixel* pDepth = pDepthRow;  
115.             uchar* depthMat1u_p = depthMat1u.ptr<uchar>(y);  
116.             for (XnUInt x = 0; x < depthMD.XRes(); ++x, ++pDepth)  
117.             {  
118.                 if (1/**pDepth != 0*/)  
119.                 {  
120.                     uchar nHistValue =(uchar) pDepthHist[*pDepth];  
121.                     depthMat1u_p[x] = nHistValue;//NiSample是将B、G两个通道都赋值生成黄色深度图  
122.                 }  
123.             }  
124.             pDepthRow += depthMD.XRes();  
125.         }  
126.   
127.   
128.         //normalize(depthMat1u,depthMat1u,255,0,CV_MINMAX);  
129.         Point maxLoc;  
130.         double maxV;  
131.         minMaxLoc(depthMat1u,0,&maxV,0,&maxLoc);  
132.         Mat mask(480,640,CV_8UC1);  
133.           
134.         threshold(depthMat1u,mask,0.9*maxV,255,THRESH_BINARY);  
135.         imshow("mask",mask);  
136.   
137.           
138.         cvtColor(depthMat1u,depthMat3u,CV_GRAY2BGR);  
139.         circle(depthMat3u,maxLoc,5,Scalar(0,255,0),-1);  
140.         imshow("depthMaxloc",depthMat3u);  
141.         key=waitKey(20);  
142.     }  
143.   
144.       
145. }