视差图推出深度图
相机成像的模型如下图所示：
P为空间中的点，P1和P2是点P在左右像平面上的成像点，f是焦距，OR和OT是左右相机的光心。由下图可见左右两个相机的光轴是平行的。XR和XT是两个成像点在左右两个像面上距离图像左边缘的距离。
若两个相机已经校正完成即达到极线平行，两条光轴方向也平行。则视差和物体深度的关系式如下：
可推导
其中d为视差
根据公式易得，b,f是常数，Z与d成反比，即深度越小视差越大，距离近的物体视差大。这也就是视差图中近的的物体颜色越深的原因。
由上面两幅图，可知距离像面越近的点，它在左右相机中的视差越大，距离像面越远的点，它在左右相机中的视差越小。
深度Z和视差的关系图如下：
