【ROS笔记本】——Rosbag录制，回放数据

1.rosbag命令

2.rosbag简介

rosbag 既可以指命令行中数据包相关命令，也可以指 c++/python 的 rosbag 库。这里的 rosbag 是指前者。
rosbag 主要用于记录、回放、分析 rostopic 中的数据。它可以将指定 rostopic 中的数据记录到 .bag 后缀的数据包中，便于对其中的数据进行离线分析和处理。
对于 subscribe 某个 topic 的节点来说，它无法区分这个 topic 中的数据到底是实时获取的数据还是从 rosbag 中回放的数据。这就有助于我们基于离线数据快速重现曾经的实际场景，进行可重复、低成本的分析和调试。
3.rosbag 录制使用

rosbag record /topic_name 录制话题

rosbag record -b 4092 /topic_name 扩大录制内存限制

Record a bag file with the contents of specified topics.

Options:
-h, --help            show this help message and exit
-a, --all             record all topics
-e, --regex           match topics using regular expressions
-x EXCLUDE_REGEX, --exclude=EXCLUDE_REGEX
                        exclude topics matching the follow regular expression
                        (subtracts from -a or regex)
-q, --quiet           suppress console output
-o PREFIX, --output-prefix=PREFIX
                        prepend PREFIX to beginning of bag name (name will
                        always end with date stamp)
-O NAME, --output-name=NAME
                        record to bag with name NAME.bag
--split               split the bag when maximum size or duration is reached
--max-splits=MAX_SPLITS
                        Keep a maximum of N bag files, when reaching the
                        maximum erase the oldest one to keep a constant number
                        of files.
--size=SIZE           record a bag of maximum size SIZE MB. (Default:
                        infinite)
--duration=DURATION record a bag of maximum duration DURATION in seconds,
                        unless 'm', or 'h' is appended.
-b SIZE, --buffsize=SIZE
                        use an internal buffer of SIZE MB (Default: 256, 0 =
                        infinite)
--chunksize=SIZE      Advanced. Record to chunks of SIZE KB (Default: 768)
-l NUM, --limit=NUM   only record NUM messages on each topic
--node=NODE           record all topics subscribed to by a specific node
-j, --bz2             use BZ2 compression
--lz4                 use LZ4 compression
--tcpnodelay          Use the TCP_NODELAY transport hint when subscribing to
                        topics.
--udp                 Use the UDP transport hint when subscribing to topics.

rosbag record --all 录制全部话题

rosbag record -O (大写)录制包重命名

rosbag record -o (小写)为数据加前缀

4.rosbag 回放使用

rosbag info 查看话题名称、类型、消息数量

rosbag play name.bag 回放数据包

rosbag play -r 3 name.bag 3倍速回放，按一定频率回放，-r选项用来设定消息发布速率；

rosbag play name.bag -l 按一定频率回放，-l选项用来设定循环播放；

rosbag play name.bag --topic /topic1 只播放感兴趣的topic;

-d 用来指定延迟播放的时间（sec）;

-s参数用来指定从几秒开始；rosbag play -s 10 xx.bag

-u 参数表示仅播放包的前几秒信息；rosbag play -u 10 xx.bag

-r 参数用来指定播放速度

-l 循环播放

【ROS笔记本】——Rosbag录制，回放数据

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