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录制topic
录制全部topic
rosbag record -a
录制指定的topic
rosbag record -O subset /turtle1/command_velocity /turtle1/pose
上述命令中的-O参数告诉rosbag record将数据记录保存到名为subset.bag的文件中，同时后面的话题参数告诉rosbag record只能录制这两个指定的话题。
检查和回放数据
我们可以使用rosbag info检查看它的内容，使用rosbag play命令回放出来。接下来我们首先会看到在bag文件中都录制了哪些东西。我们可以使用info命令，该命令可以检查看bag文件中的内容而无需回放出来。
检查数据
rosbag info <your bagfile>
回放数据
rosbag play <your bagfile>
rosbag play命令在公告每条消息后会等待一小段时间（0.2秒）后才真正开始发布bag文件中的内容。等待一段时间的过程可以通知消息订阅器消息已经公告了消息数据可能会马上到来。如果rosbag play在公告消息后立即发布，订阅器可能会接收不到几条最先发布的消息。等待时间可以通过-d选项来指定。
rosbag play -r 2 <your bagfile>
以两倍速度回放数据