目录
前言
上一篇讲完了DETR相关原理和源码，打算继续再学习DETR相关改进。这次要解读的是21年发表的一篇论文: ICLR 2021：Deformable DETR: Deformable Transformers for End-to-End Object Detection 。
先感谢这位知乎大佬，讲的太细了： Deformable DETR: 基于稀疏空间采样的注意力机制，让DCN与Transformer一起玩！
这篇解读，代码deformable detr是根据detr的源码改进来的，所以想理解deformable detr必须要先读懂detr，如果对detr的源码不是很了解的，可以先看看我之前写的detr相关的源码解读：
【DETR 论文解读】End-to-End Object Detection with Transformer
【DETR源码解析】一、整体模型解析
【DETR源码解析】二、Backbone模块
【DETR源码解析】三、Transformer模块
【DETR源码解析】四、损失计算和后处理模块
detr源码：https://github.com/facebookresearch/detr
detr注释注释：https://github.com/HuKai97/detr-annotations
因为deformable detr源码整体框架和就是基于detr的源码改进来的，所以不会很完整的讲解，主要讲一下改进的部分和相关的源码。这篇源码细节真的超级多…
deformable detr源码：https://github.com/fundamentalvision/Deformable-DETR
deformable detr源码注释：https://github.com/HuKai97/deformable-detr-annotations
一、背景和改进思路
DETR优点：消除了anchor和nms（用集合的思想回归出200个query之后再用匈牙利算法二分图匹配的方式得到最终的正样本和负样本），第一个做到了真正的 end-to-end 。
缺点：
- 收敛慢：训练起来非常慢，至少要训练500个epoch，比faster rcnn慢十几倍（注意力模块初始化比较稀疏，需要很长时间去学习，收敛比较慢）；
- 计算量大：对小目标性能很不好，因为detr是没法使用高分辨率的图片的，计算量太大了（计算量和整个图像像素点个数呈平方关系，计算量很大），而且没有使用多尺度特征；
DCN（Deformable Convolution Networks）：在卷积当中引入了学习空间几何形变的能力，不再是使用常规的领域矩阵卷积，而是让卷积自动的去学习需要需要卷积的周围像素，以此可以适应更加复杂的几何形变任务。
作者这里将DCN和DETR相结合，DETR不是收敛慢和计算量大嘛，而且主要的原因是transformer模块带来的频繁计算（每个位置需要计算和其他所有位置的相似度，而且不像卷积那样共享参数），那么很朴素的想法就是：让每个位置不必和所有位置交互计算，只需要和部分（学习来的，重要的部分）进行交互即可。这个思想不正和DCN的思想不谋而合，所以作者提出Deformable Attention模块，并且将这个模块很方便的应用到多尺度特征上。
二、细节原理和源码讲解
2.1、多尺度特征
2.1.1、backbone生成多尺度特征
上节提到了作者提出的Deformable Attention模块，可以很方便的处理多尺度特征。于是Deformable DETR在backbone（ResNet50）部分会提取不同尺度的特征，总共会提取4层。如下图，前三层分别来自ResNet50的Layer2-4，下采样率分别为8、16、32，再分别接一个1x1卷积+GroupNorm，将特征统一降维到256。第三层来自Layer4，经过一个3x3卷积 + GroupNorm，得到下采样率为64、将维到256的特征。
源码其实很简单，重新定义return_layers ，再调用torchvision.models._utils下的IntermediateLayerGetter函数抽取得到Layer2-4这三个不同尺度的输出特征图，代码backbone.py中：
class BackboneBase(nn.Module):
def __init__(self, backbone: nn.Module, train_backbone: bool, return_interm_layers: bool):
super().__init__()
for name, parameter in backbone.named_parameters():
if not train_backbone or 'layer2' not in name and 'layer3' not in name and 'layer4' not in name:
parameter.requires_grad_(False)
if return_interm_layers:
# return_layers = {"layer1": "0", "layer2": "1", "layer3": "2", "layer4": "3"}
return_layers = {
"layer2": "0", "layer3": "1", "layer4": "2"}
self.strides = [8, 16, 32]
self.num_channels = [512, 1024, 2048]
else:
return_layers = {
'layer4': "0"}
self.strides = [32]
self.num_channels = [2048]
self.body = IntermediateLayerGetter(backbone, return_layers=return_layers)
def forward(self, tensor_list: NestedTensor):
# 输入特征图 [bs, C, H, W] -> 返回ResNet50中 layer2 layer3 layer4层的输出特征图
# 0 = [bs, 512, H/8, W/8] 1 = [bs, 1024, H/16, W/16] 2 = [bs, 2048, H/32, W/32]
xs = self.body(tensor_list.tensors)
out: Dict[str, NestedTensor] = {
}
for name, x in xs.items():
m = tensor_list.mask
assert m is not None
# 原图片mask下采样8、16、32倍
mask = F.interpolate(m[None].float(), size=x.shape[-2:]).to(torch.bool)[0]
out[name] = NestedTensor(x, mask)
# 3个不同尺度的输出特征和mask dict: 3
# 0: tensors[bs, 512, H/8, W/8] mask[bs, H/8, W/8]
# 1: tensors[bs, 1024, H/16, W/16] mask[bs, H/16, W/16]
# 3: tensors[bs, 2048, H/32, W/32] mask[bs, H/32, W/32]
return out
另外在deformable_detr.py中DeformableDETR类进一步使用这三个不同尺度的特征，分别接一个1x1conv + GroupNorm，再进一步Layer4接一个3x3conv + GroupNorm下采样，最后得到四个不同尺度的特征图：
class DeformableDETR(nn.Module):
""" This is the Deformable DETR module that performs object detection """
def __init__(self, backbone, transformer, num_classes, num_queries, num_feature_levels,
aux_loss=True, with_box_refine=False, two_stage=False):
...
# 3个1x1conv + 1个3x3conv
if num_feature_levels > 1:
num_backbone_outs = len(backbone.strides)
input_proj_list = []
for _ in range(num_backbone_outs): # 3个1x1conv
in_channels = backbone.num_channels[_] # 512 1024 2048
input_proj_list.append(nn.Sequential( # conv1x1 -> 256 channel
nn.Conv2d(in_channels, hidden_dim, kernel_size=1),
nn.GroupNorm(32, hidden_dim),
))
for _ in range(num_feature_levels - num_backbone_outs): # 1个3x3conv
input_proj_list.append(nn.Sequential(
nn.Conv2d(in_channels, hidden_dim, kernel_size=3, stride=2, padding=1), # 3x3conv s=2 -> 256channel
nn.GroupNorm(32, hidden_dim),
))
in_channels = hidden_dim
self.input_proj = nn.ModuleList(input_proj_list)
else:
self.input_proj = nn.ModuleList([
nn.Sequential(
nn.Conv2d(backbone.num_channels[0], hidden_dim, kernel_size=1),
nn.GroupNorm(32, hidden_dim),
)])
...
def forward(self, samples: NestedTensor):
...
# 经过backbone resnet50 输出三个尺度的特征信息 features list:3 NestedTensor
# 0 = mask[bs, W/8, H/8] tensors[bs, 512, W/8, H/8]
# 1 = mask[bs, W/16, H/16] tensors[bs, 1024, W/16, H/16]
# 2 = mask[bs, W/32, H/32] tensors[bs, 2048, W/32, H/32]
# pos: 3个不同尺度的特征对应的3个位置编码(这里一步到位直接生成经过1x1conv降维后的位置编码)
# 0: [bs, 256, H/8, W/8] 1: [bs, 256, H/16, W/16] 2: [bs, 256, H/32, W/32]
features, pos = self.backbone(samples)
# 前三个1x1conv + GroupNorm 前向传播
srcs = []
masks = []
for l, feat in enumerate(features):
src, mask = feat.decompose()
srcs.append(self.input_proj[l](src)) # 1x1 降维度 -> 256
masks.append(mask) # mask shape不变
assert mask is not None
# 最后一层特征 -> conv3x3 + GroupNorm 前向传播
if self.num_feature_levels > len(srcs):
_len_srcs = len(srcs)
for l in range(_len_srcs, self.num_feature_levels):
if l == _len_srcs:
# C5层输出 bs x 2048 x H/32 x W/32 x -> bs x 256 x H/64 x W/64 3x3Conv s=2
src = self.input_proj[l](features[-1].tensors)
else:
src = self.input_proj[l](srcs[-1])
m = samples.mask
# 这一层的特征图shape变为原来一半 mask shape也要变为原来一半 [bs, H/32, H/32] -> [bs, H/64, W/64]
mask = F.interpolate(m[None].float(), size=src.shape[-2:]).to(torch.bool)[0]
# 生成这一层的位置编码 [bs, 256, H/64, W/64]
pos_l = self.backbone[1](NestedTensor(src, mask)).to(src.dtype)
srcs.append(src)
masks.append(mask)
pos.append(pos_l)
# 到了这一步就完成了全部的backbone的前向传播了 最终生成4个不同尺度的特征srcs已经对应的mask和位置编码pos
# srcs: list4 0=[bs,256,H/8,W/8] 1=[bs,256,H/16,W/16] 2=[bs,256,H/32,W/32] 3=[bs,256,H/64,W/64]
# masks: list4 0=[bs,H/8,W/8] 1=[bs,H/16,W/16] 2=[bs,H/32,W/32] 3=[bs,H/64,W/64]
# pos: list4 0=[bs,256,H/8,W/8] 1=[bs,256,H/16,W/16] 2=[bs,256,H/32,W/32] 3=[bs,256,H/64,W/64]
最后将这4个不同尺度的特征送入transformer中的encoder中，在Deformable Attention模块中使用这4个多尺度特征，后面再详谈。
2.1.2、多尺度位置编码
想要用这4个不同尺度的特征图，还有一个问题：位置编码问题。我们知道，DETR的使用的是单尺度特征，而且使用的是三角函数，不同位置的（x、y）坐标会生成不同的位置编码，这肯定没问题！
但是Deformable DETR是使用了4个不同尺度的特征，如果还是用原来的方法，那么在这些不同尺度的特征中，位于相同位置(x、y)坐标的位置会产生相同的位置编码，所以这个方法就无法区分这些不同特征相同位置的位置编码了。
针对这个问题，作者提出了一个’scale-level embedding’的变量，可以用来解决这个问题：区分不同特征相同位置的位置编码。源码在deformable_transformer.py的DeformableTransformer中定义了一个level_embed变量，然后在每一层的原始位置编码（pos_embed）的基础上加上对应的Scale-Level Embedding（level_embed ）注意，每一层所有位置加上相同的level_embed 且 不同层的level_embed不同：
class DeformableTransformer(nn.Module):
def __init__(self, d_model=256, nhead=8,
num_encoder_layers=6, num_decoder_layers=6, dim_feedforward=1024, dropout=0.1,
activation="relu", return_intermediate_dec=False,
num_feature_levels=4, dec_n_points=4, enc_n_points=4,
two_stage=False, two_stage_num_proposals=300):
super().__init__()
...
# scale-level position embedding [4, 256] 可学习的
# 因为deformable detr用到了多尺度特征 经过backbone会生成4个不同尺度的特征图 但是如果还是使用原先的sine position embedding
# detr是针对h和w进行编码的 不同位置的特征点会对应不同的编码值 但是deformable detr不同的特征图的不同位置就有可能会产生相同的位置编码，就无法区分了
# 为了解决这个问题，这里引入level_embed这个遍历 不同层的特征图会有不同的level_embed 再让原先的每层位置编码+每层的level_embed
# 这样就很好的区分不同层的位置编码了 而且这个level_embed是可学习的
self.level_embed = nn.Parameter(torch.Tensor(num_feature_levels, d_model))
...
def forward(self, srcs, masks, pos_embeds, query_embed=None):
...
for lvl, (src, mask, pos_embed) in enumerate(zip(srcs, masks, pos_embeds)):
# pos_embed: detr的位置编码 仅仅可以区分h,w的位置 因此对应不同的特征图有相同的h、w位置的话，是无法区分的
pos_embed = pos_embed.flatten(2).transpose(1, 2) # [bs,c,h,w] -> [bs,hxw,c]
# scale-level position embedding [bs,hxw,c] + [1,1,c] -> [bs,hxw,c]
# 每一层所有位置加上相同的level_embed 且 不同层的level_embed不同
# 所以这里pos_embed + level_embed，这样即使不同层特征有相同的w和h，那么也会产生不同的lvl_pos_embed 这样就可以区分了
lvl_pos_embed = pos_embed + self.level_embed[lvl].view(1, 1, -1)
好了，到此为止backbone就介绍完了，产生了4个不同尺度的特征以及相应的多尺度位置编码，可以送入transformer的encoder中使用这些多尺度特征，后面再接着看Transformer模块。
2.2、多尺度可变形注意力
2.2.1、普通多头注意力：MultiHeadAttn
transformer原理图：
Transformer Attention的多头注意力公式如下：
其中， x x x是输入特征， z q z_q zq表示 query，由 x x x经过 W q W_q Wq线性变换来的， k k k是key的索引， q q q是query的索引， M M M表示多头注意力的头数， m m m代表第几注意力头部， A m q k A_{mqk} Amqk表示第m头注意力权重（即上图a中一直到SoftMax的过程）， W m ’ x k W^’_m x_k Wm’xk其实就是value，整个[]内的过程就是图a的全过程， W m W_m Wm是注意力施加在value之后的结果经过线性变换（也就是图b的Linear）从而得到不同头部的输出结果， Ω k \Omega_k Ωk表示所有key的集合。
仔细观察可以发现，其实上述的多头注意力公式对应的就是上图b的全过程（区别：只是少了一个concat）。
所以，普通的transfomer的多头注意力计算过程中，对每个头：每个位置的query会和所有位置的key计算注意力权重，并且施加在所有位置的value上。
2.2.2、可变形多头注意力：DeformAttn
什么是可变形注意力，大白话：query不是和全局每个位置的所有key都计算注意力权重，而是对每个query，仅在全局位置中采样 局部/部分 位置的key（自学习的方式），并且value也是局部位置的value，最后把这个局部/稀疏的注意力权重和局部value进行计算。
再看看可变形多头注意力公式如下：
可以发现式2和式1很像，有两点区别：
- 采样局部的key，即 k k k的范围缩小了。原始的 k k k是所有key的集合，而这里的 k k k是只采样 K K K个位置。具体点说：每个头：每个query只在key中采样 K K K个位置，计算他们的注意力，即 A m q k A_{mqk} Amqk。
- value也是采样局部的value（基于采样点插值出来的value）。即公式2中的 W m ′ x ( p q W'_m x(p_q Wm′x(pq+ Δ p m q k ) \Delta p_{mqk}) Δpmqk)，主要是 p q p_q pq和 Δ p m q k \Delta p_{mqk} Δpmqk起的作用。其中 p q p_q pq表示代表query的位置 z q z_q zq，可以理解为2d向量/坐标，作者称为参考点（reference points，定量）， Δ p m q k \Delta p_{mqk} Δpmqk是采样点相对于参考点的位置偏移（offsets，可学习的）。
2.2.3、多尺度可变形多头注意力：MSDeformAttn
最后再进一步看看可变形注意力是如何应用到多尺度特征上的，公式：
式3和式2也很像。区别：
- 多尺度，即 L L L代表总共有L层特征， l l l代表第 l l l层特征。
- p q ^ \hat{p_q} pq^代表归一化的参考点坐标， ϕ l \phi_l ϕl表示将归一化后特征坐标映射到第 l l l层特征上去，所以 ϕ l ( p q ^ ) \phi_l(\hat{p_q}) ϕl(pq^)之后，每个参考点在第 l l l层上都会有一个对应归一化后的坐标，从而方便我们计算出在不同特征层哪些采样点的位置。
2.2.4、源码分析
先理清三个重要变量：
- 参考点：reference points，各个特征层上的点，（0.5，0.5）x 4，（0.5，1.5）x 4，…（H-0.5，W-0.5）x 4 ，再除以H或W进行归一化；
- 偏移量：offsets，网络自己学习的偏移量；
- 采样点：reference points + offsets，每个特征点都会学习得到4个采样点，然后只计算这个特征点和这四个采样点的相似度即可，不需要学习和所有特征点的相似度；
好了，看完了理论部分了，可能还是梦里懵懂，不要紧，有个印象就行，下面结合源码来分析，就可以明白其中的精妙：
第一步、计算参考点
one-stage的参考点是get_reference_points函数生成的，而two-stage参考点是通过gen_encoder_output_proposals函数生成的，后续two-stage再讲。
在deformable_transformer.py中DeformableTransformerEncoder类的get_reference_points函数：
@staticmethod
def get_reference_points(spatial_shapes, valid_ratios, device):
"""
生成参考点 reference points 为什么参考点是中心点？ 为什么要归一化？
spatial_shapes: 4个特征图的shape [4, 2]
valid_ratios: 4个特征图中非padding部分的边长占其边长的比例 [bs, 4, 2] 如全是1
device: cuda:0
"""
reference_points_list = []
# 遍历4个特征图的shape 比如 H_=100 W_=150
for lvl, (H_, W_) in enumerate(spatial_shapes):
# 0.5 -> 99.5 取100个点 0.5 1.5 2.5 ... 99.5
# 0.5 -> 149.5 取150个点 0.5 1.5 2.5 ... 149.5
# ref_y: [100, 150] 第一行：150个0.5 第二行：150个1.5 ... 第100行：150个99.5
# ref_x: [100, 150] 第一行：0.5 1.5...149.5 100行全部相同
ref_y, ref_x = torch.meshgrid(torch.linspace(0.5, H_ - 0.5, H_, dtype=torch.float32, device=device),
torch.linspace(0.5, W_ - 0.5, W_, dtype=torch.float32, device=device))
# [100, 150] -> [bs, 15000] 150个0.5 + 150个1.5 + ... + 150个99.5 -> 除以100 归一化
ref_y = ref_y.reshape(-1)[None] / (valid_ratios[:, None, lvl, 1] * H_)
# [100, 150] -> [bs, 15000] 100个: 0.5 1.5 ... 149.5 -> 除以150 归一化
ref_x = ref_x.reshape(-1)[None] / (valid_ratios[:, None, lvl, 0] * W_)
# [bs, 15000, 2] 每一项都是xy
ref = torch.stack((ref_x, ref_y), -1)
reference_points_list.append(ref)
# list4: [bs, H/8*W/8, 2] + [bs, H/16*W/16, 2] + [bs, H/32*W/32, 2] + [bs, H/64*W/64, 2] ->
# [bs, H/8*W/8+H/16*W/16+H/32*W/32+H/64*W/64, 2]
reference_points = torch.cat(reference_points_list, 1)
# reference_points: [bs, H/8*W/8+H/16*W/16+H/32*W/32+H/64*W/64, 2] -> [bs, H/8*W/8+H/16*W/16+H/32*W/32+H/64*W/64, 1, 2]
# valid_ratios: [1, 4, 2] -> [1, 1, 4, 2]
# 复制4份 每个特征点都有4个归一化参考点 -> [bs, H/8*W/8+H/16*W/16+H/32*W/32+H/64*W/64, 4, 2]
reference_points = reference_points[:, :, None] * valid_ratios[:, None]
# 4个flatten后特征图的归一化参考点坐标
return reference_points
第二步、带入公式计算MSDeformAttn
再回顾下公式：
调用MSDeformAttn代码：
class MSDeformAttn(nn.Module):
def __init__(self, d_model=256, n_levels=4, n_heads=8, n_points=4):
"""
Multi-Scale Deformable Attention Module
:param d_model hidden dimension
:param n_levels number of feature levels
:param n_heads number of attention heads
:param n_points number of sampling points per attention head per feature level
"""
super().__init__()
if d_model % n_heads != 0:
raise ValueError('d_model must be divisible by n_heads, but got {} and {}'.format(d_model, n_heads))
_d_per_head = d_model // n_heads
# you'd better set _d_per_head to a power of 2 which is more efficient in our CUDA implementation
if not _is_power_of_2(_d_per_head):
warnings.warn("You'd better set d_model in MSDeformAttn to make the dimension of each attention head a power of 2 "
"which is more efficient in our CUDA implementation.")
self.im2col_step = 64 # 用于cuda算子
self.d_model = d_model # 特征层channel = 256
self.n_levels = n_levels # 多尺度特征 特征个数 = 4
self.n_heads = n_heads # 多头 = 8
self.n_points = n_points # 采样点个数 = 4
# 采样点的坐标偏移offset
# 每个query在每个注意力头和每个特征层都需要采样n_points=4个采样点 每个采样点2D坐标 xy = 2 -> n_heads * n_levels * n_points * 2 = 256
self.sampling_offsets = nn.Linear(d_model, n_heads * n_levels * n_points * 2)
# 每个query对应的所有采样点的注意力权重 n_heads * n_levels * n_points = 8x8x4=128
self.attention_weights = nn.Linear(d_model, n_heads * n_levels * n_points)
# 线性变换得到value
self.value_proj = nn.Linear(d_model, d_model)
# 最后的线性变换得到输出结果
self.output_proj = nn.Linear(d_model, d_model)
self._reset_parameters() # 生成初始化的偏置位置 + 注意力权重初始化
def _reset_parameters(self):
# 生成初始化的偏置位置 + 注意力权重初始化
constant_(self.sampling_offsets.weight.data, 0.)
# [8, ] 0, pi/4, pi/2, 3pi/4, pi, 5pi/4, 3pi/2, 7pi/4
thetas = torch.arange(self.n_heads, dtype=torch.float32) * (2.0 * math.pi / self.n_heads)
# [8, 2]
grid_init = torch.stack([thetas.cos(), thetas.sin()], -1)
# [n_heads, n_levels, n_points, xy] = [8, 4, 4, 2]
grid_init = (grid_init / grid_init.abs().max(-1, keepdim=True)[0]).view(self.n_heads, 1, 1, 2).repeat(1, self.n_levels, self.n_points, 1)
# 同一特征层中不同采样点的坐标偏移肯定不能够一样 因此这里需要处理
# 对于第i个采样点，在8个头部和所有特征层中，其坐标偏移为：
# (i,0) (i,i) (0,i) (-i,i) (-i,0) (-i,-i) (0,-i) (i,-i) 1<= i <= n_points
# 从图形上看，形成的偏移位置相当于3x3正方形卷积核 去除中心 中心是参考点
for i in range(self.n_points):
grid_init[:, :, i, :] *= i + 1
with torch.no_grad():
# 把初始化的偏移量的偏置bias设置进去 不计算梯度
self.sampling_offsets.bias = nn.Parameter(grid_init.view(-1))
constant_(self.attention_weights.weight.data, 0.)
constant_(self.attention_weights.bias.data, 0.)
xavier_uniform_(self.value_proj.weight.data)
constant_(self.value_proj.bias.data, 0.)
xavier_uniform_(self.output_proj.weight.data)
constant_(self.output_proj.bias.data, 0.)
def forward(self, query, reference_points, input_flatten, input_spatial_shapes, input_level_start_index, input_padding_mask=None):
"""
【encoder】
query: 4个flatten后的特征图+4个flatten后特征图对应的位置编码 = src_flatten + lvl_pos_embed_flatten
[bs, H/8 * W/8 + H/16 * W/16 + H/32 * W/32 + H/64 * W/64, 256]
reference_points: 4个flatten后特征图对应的归一化参考点坐标 每个特征点有4个参考点 xy坐标
[bs, H/8 * W/8 + H/16 * W/16 + H/32 * W/32 + H/64 * W/64, 4, 2]
input_flatten: 4个flatten后的特征图=src_flatten [bs, H/8 * W/8 + H/16 * W/16 + H/32 * W/32 + H/64 * W/64, 256]
input_spatial_shapes: 4个flatten后特征图的shape [4, 2]
input_level_start_index: 4个flatten后特征图对应被flatten后的起始索引 [4] 如[0,15100,18900,19850]
input_padding_mask: 4个flatten后特征图的mask [bs, H/8 * W/8 + H/16 * W/16 + H/32 * W/32 + H/64 * W/64]
"""
N, Len_q, _ = query.shape # bs query length(每张图片所有特征点的数量)
N, Len_in, _ = input_flatten.shape # bs query length(每张图片所有特征点的数量)
assert (input_spatial_shapes[:, 0] * input_spatial_shapes[:, 1]).sum() == Len_in
# value = w_v * x 通过线性变换将输入的特征图变换成value [bs, Len_q, 256] -> [bs, Len_q, 256]
value = self.value_proj(input_flatten)
# 将特征图mask过的地方（无效地方）的value用0填充
if input_padding_mask is not None:
value = value.masked_fill(input_padding_mask[..., None], float(0))
# 把value拆分成8个head [bs, Len_q, 256] -> [bs, Len_q, 8, 32]
value = value.view(N, Len_in, self.n_heads, self.d_model // self.n_heads)
# 预测采样点的坐标偏移 [bs,Len_q,256] -> [bs,Len_q,256] -> [bs, Len_q, n_head, n_level, n_point, 2] = [bs, Len_q, 8, 4, 4, 2]
sampling_offsets = self.sampling_offsets(query).view(N, Len_q, self.n_heads, self.n_levels, self.n_points, 2)
# 预测采样点的注意力权重 [bs,Len_q,256] -> [bs,Len_q, 128] -> [bs, Len_q, 8, 4*4]
attention_weights = self.attention_weights(query).view(N, Len_q, self.n_heads, self.n_levels * self.n_points)
# 每个query在每个注意力头部内，每个特征层都采样4个特征点，即16个采样点(4x4),再对这16个采样点的注意力权重进行初始化
# [bs, Len_q, 8, 16] -> [bs, Len_q, 8, 16] -> [bs, Len_q, 8, 4, 4]
attention_weights = F.softmax(attention_weights, -1).view(N, Len_q, self.n_heads, self.n_levels, self.n_points)
# N, Len_q, n_heads, n_levels, n_points, 2
if reference_points.shape[-1] == 2: # one stage
# [4, 2] 每个(h, w) -> (w, h)
offset_normalizer = torch.stack([input_spatial_shapes[..., 1], input_spatial_shapes[..., 0]], -1)
# [bs, Len_q, 1, n_point, 1, 2] + [bs, Len_q, n_head, n_level, n_point, 2] / [1, 1, 1, n_point, 1, 2]
# -> [bs, Len_q, 1, n_levels, n_points, 2]
# 参考点 + 偏移量/特征层宽高 = 采样点
sampling_locations = reference_points[:, :, None, :, None, :] \
+ sampling_offsets / offset_normalizer[None, None, None, :, None, :]
elif reference_points.shape[-1] == 4: # two stage + iterative bounding box refinement
# 前两个是xy 后两个是wh
# 初始化时offset是在 -n_points ~ n_points 范围之间 这里除以self.n_points是相当于把offset归一化到 0~1
# 然后再乘以宽高的一半 再加上参考点的中心坐标 这就相当于使得最后的采样点坐标总是位于proposal box内
# 相当于对采样范围进行了约束 减少了搜索空间
sampling_locations = reference_points[:, :, None, :, None, :2] \
+ sampling_offsets / self.n_points * reference_points[:, :, None, :, None, 2:] * 0.5
else:
raise ValueError(
'Last dim of reference_points must be 2 or 4, but get {} instead.'.format(reference_points.shape[-1]))
# 输入：采样点位置、注意力权重、所有点的value
# 具体过程：根据采样点位置从所有点的value中拿出对应的value，并且和对应的注意力权重进行weighted sum
# 调用CUDA实现的MSDeformAttnFunction函数 需要编译
# [bs, Len_q, 256]
output = MSDeformAttnFunction.apply(
value, input_spatial_shapes, input_level_start_index, sampling_locations, attention_weights, self.im2col_step)
# 最后进行公式中的线性运算
# [bs, Len_q, 256]
output = self.output_proj(output)
return output
这里的MSDeformAttn是调用的CUDA实现的，具体过程是：根据采样点位置从所有点的value中拿出对应的value，并且和对应的注意力权重进行weighted sum，可以看看models/ops/functions/ms_deform_attn_func.py的ms_deform_attn_core_pytorch函数看看pytorch实现版本，看看核心思想：
def ms_deform_attn_core_pytorch(value, value_spatial_shapes, sampling_locations, attention_weights):
# for debug and test only,
# need to use cuda version instead
N_, S_, M_, D_ = value.shape
_, Lq_, M_, L_, P_, _ = sampling_locations.shape
# 把value分割到各个特征层上得到对应的 list value
value_list = value.split([H_ * W_ for H_, W_ in value_spatial_shapes], dim=1)
# 采样点坐标从[0,1] -> [-1, 1] F.grid_sample要求采样坐标归一化到[-1, 1]
sampling_grids = 2 * sampling_locations - 1
sampling_value_list = []
for lid_, (H_, W_) in enumerate(value_spatial_shapes):
# N_, H_*W_, M_, D_ -> N_, H_*W_, M_*D_ -> N_, M_*D_, H_*W_ -> N_*M_, D_, H_, W_
value_l_ = value_list[lid_].flatten(2).transpose(1, 2).reshape(N_*M_, D_, H_, W_) # 得到每个特征层的value list
# N_, Lq_, M_, P_, 2 -> N_, M_, Lq_, P_, 2 -> N_*M_, Lq_, P_, 2
sampling_grid_l_ = sampling_grids[:, :, :, lid_].transpose(1, 2).flatten(0, 1) # 得到每个特征层的采样点 list
# N_*M_, D_, Lq_, P_ 采样算法 根据每个特征层采样点到每个特征层的value进行采样 非采样点用0填充
sampling_value_l_ = F.grid_sample(value_l_, sampling_grid_l_,
mode='bilinear', padding_mode='zeros', align_corners=False)
sampling_value_list.append(sampling_value_l_)
# (N_, Lq_, M_, L_, P_) -> (N_, M_, Lq_, L_, P_) -> (N_, M_, 1, Lq_, L_*P_)
attention_weights = attention_weights.transpose(1, 2).reshape(N_*M_, 1, Lq_, L_*P_)
# 注意力权重 和 采样后的value 进行 weighted sum
output = (torch.stack(sampling_value_list, dim=-2).flatten(-2) * attention_weights).sum(-1).view(N_, M_*D_, Lq_)
return output.transpose(1, 2).contiguous()
2.3、Deformable DETR：简单版
这里简单的梳理一下Deformable Transformer的全过程，整体上和DETR类似，最主要是用多尺度可变形注意力替代了Encoder中的自注意力（self-attention）及Decoder中的交叉注意力（cross-attention）。
2.3.1、DeformableTransformer
第一步、为Encoder的输入做准备，将多尺度特征图、各特征图对应的mask、各特征图对应的位置编码、各特征图的宽高、各特征图flatten后的起始索引等信息展品。
class DeformableTransformer(nn.Module):
def __init__(self, d_model=256, nhead=8,
num_encoder_layers=6, num_decoder_layers=6, dim_feedforward=1024, dropout=0.1,
activation="relu", return_intermediate_dec=False,
num_feature_levels=4, dec_n_points=4, enc_n_points=4,
two_stage=False, two_stage_num_proposals=300):
super().__init__()
self.d_model = d_model # 256
self.nhead = nhead # 8头注意力
self.two_stage = two_stage # False
self.two_stage_num_proposals = two_stage_num_proposals # 300
encoder_layer = DeformableTransformerEncoderLayer(d_model, dim_feedforward,
dropout, activation,
num_feature_levels, nhead, enc_n_points)
self.encoder = DeformableTransformerEncoder(encoder_layer, num_encoder_layers)
decoder_layer = DeformableTransformerDecoderLayer(d_model, dim_feedforward,
dropout, activation,
num_feature_levels, nhead, dec_n_points)
self.decoder = DeformableTransformerDecoder(decoder_layer, num_decoder_layers, return_intermediate_dec)
# scale-level position embedding [4, 256]
# 因为deformable detr用到了多尺度特征 经过backbone会生成4个不同尺度的特征图 但是如果还是使用原先的sine position embedding
# detr是针对h和w进行编码的 不同位置的特征点会对应不同的编码值 但是deformable detr不同的特征图的不同位置就有可能会产生相同的位置编码，就无法区分了
# 为了解决这个问题，这里引入level_embed这个遍历 不同层的特征图会有不同的level_embed 再让原先的每层位置编码+每层的level_embed
# 这样就很好的区分不同层的位置编码了 而且这个level_embed是可学习的
self.level_embed = nn.Parameter(torch.Tensor(num_feature_levels, d_model))
if two_stage:
self.enc_output = nn.Linear(d_model, d_model)
self.enc_output_norm = nn.LayerNorm(d_model)
self.pos_trans = nn.Linear(d_model * 2, d_model * 2)
self.pos_trans_norm = nn.LayerNorm(d_model * 2)
else:
self.reference_points = nn.Linear(d_model, 2)
self._reset_parameters()
def forward(self, srcs, masks, pos_embeds, query_embed=None):
"""
经过backbone输出4个不同尺度的特征图srcs，以及这4个特征图对应的masks和位置编码
srcs: list4 0=[bs,256,H/8,W/8] 1=[bs,256,H/16,W/16] 2=[bs,256,H/32,W/32] 3=[bs,256,H/64,W/64]
masks: list4 0=[bs,H/8,W/8] 1=[bs,H/16,W/16] 2=[bs,H/32,W/32] 3=[bs,H/64,W/64]
pos_embeds: list4 0=[bs,256,H/8,W/8] 1=[bs,256,H/16,W/16] 2=[bs,256,H/32,W/32] 3=[bs,256,H/64,W/64]
query_embed: query embedding 参数 [300, 512]
"""
assert self.two_stage or query_embed is not None
# 为encoder的输入作准备：将多尺度特征图、各特征图对应的mask、位置编码、各特征图的高宽、各特征图flatten后的起始索引等展平
src_flatten = []
mask_flatten = []
lvl_pos_embed_flatten = []
spatial_shapes = []
for lvl, (src, mask, pos_embed) in enumerate(zip(srcs, masks, pos_embeds)):
bs, c, h, w = src.shape # bs channel h w
spatial_shape = (h, w) # 特征图shape
spatial_shapes.append(spatial_shape)
src = src.flatten(2).transpose(1, 2) # [bs,c,h,w] -> [bs,hxw,c]
mask = mask.flatten(1) # [bs,h,w] -> [bs, hxw]
# pos_embed: detr的位置编码 仅仅可以区分h,w的位置 因此对应不同的特征图有相同的h、w位置的话，是无法区分的
pos_embed = pos_embed.flatten(2).transpose(1, 2) # [bs,c,h,w] -> [bs,hxw,c]
# scale-level position embedding [bs,hxw,c] + [1,1,c] -> [bs,hxw,c]
# 每一层所有位置加上相同的level_embed 且 不同层的level_embed不同
# 所以这里pos_embed + level_embed，这样即使不同层特征有相同的w和h，那么也会产生不同的lvl_pos_embed 这样就可以区分了
lvl_pos_embed = pos_embed + self.level_embed[lvl].view(1, 1, -1)
lvl_pos_embed_flatten.append(lvl_pos_embed)
src_flatten.append(src)
mask_flatten.append(mask)
# list4[bs, H/8 * W/8, 256] [bs, H/16 * W/16, 256] [bs, H/32 * W/32, 256] [bs, H/64 * W/64, 256] -> [bs, K, 256]
# K = H/8 * W/8 + H/16 * W/16 + H/32 * W/32 + H/64 * W/64
src_flatten = torch.cat(src_flatten, 1)
# list4[bs, H/8 * W/8] [bs, H/16 * W/16] [bs, H/32 * W/32] [bs, H/64 * W/64] -> [bs, K]
mask_flatten = torch.cat(mask_flatten, 1)
# list4[bs, H/8 * W/8, 256] [bs, H/16 * W/16, 256] [bs, H/32 * W/32, 256] [bs, H/64 * W/64, 256] -> [bs, K, 256]
lvl_pos_embed_flatten = torch.cat(lvl_pos_embed_flatten, 1)
# [4, h+w] 4个特征图的高和宽
spatial_shapes = torch.as_tensor(spatial_shapes, dtype=torch.long, device=src_flatten.device)
# 不同尺度特征图对应被flatten的那个维度的起始索引 Tensor[4] 如[0,15100,18900,19850]
level_start_index = torch.cat((spatial_shapes.new_zeros((1, )), spatial_shapes.prod(1).cumsum(0)[:-1]))
# 各尺度特征图中非padding部分的边长占其边长的比例 [bs, 4, 2] 如全是1
valid_ratios = torch.stack([self.get_valid_ratio(m) for m in masks], 1)
第二步、Encoder：输入上述所有展平数据，输入Encoder中学习各个位置的相似度，增强输入的特征。输出memory（编码后的特征），shape = [bs, H/8 * W/8 + H/16 * W/16 + H/32 * W/32 + H/64 * W/64, 256]，第二个维度是所有的特征点数量
# [bs, H/8 * W/8 + H/16 * W/16 + H/32 * W/32 + H/64 * W/64, 256]
memory = self.encoder(src_flatten, spatial_shapes, level_start_index, valid_ratios, lvl_pos_embed_flatten, mask_flatten)
第三步：为decoder的输入作准备：得到参考点
这里暂时聊聊one-stage的情况，直接随机初始化 2D 参考点。
bs, _, c = memory.shape
if self.two_stage:
output_memory, output_proposals = self.gen_encoder_output_proposals(memory, mask_flatten, spatial_shapes)
# hack implementation for two-stage Deformable DETR
enc_outputs_class = self.decoder.class_embed[self.decoder.num_layers](output_memory)
enc_outputs_coord_unact = self.decoder.bbox_embed[self.decoder.num_layers](output_memory) + output_proposals
topk = self.two_stage_num_proposals
topk_proposals = torch.topk(enc_outputs_class[..., 0], topk, dim=1)[1]
topk_coords_unact = torch.gather(enc_outputs_coord_unact, 1, topk_proposals.unsqueeze(-1).repeat(1, 1, 4))
topk_coords_unact = topk_coords_unact.detach()
reference_points = topk_coords_unact.sigmoid()
init_reference_out = reference_points
pos_trans_out = self.pos_trans_norm(self.pos_trans(self.get_proposal_pos_embed(topk_coords_unact)))
query_embed, tgt = torch.split(pos_trans_out, c, dim=2)
else: # 默认执行
# 随机初始化 query_embed = nn.Embedding(num_queries, hidden_dim*2)
# [300, 512] -> [300, 256] + [300, 256]
query_embed, tgt = torch.split(query_embed, c, dim=1)
# 初始化query pos [300, 256] -> [bs, 300, 256]
query_embed = query_embed.unsqueeze(0).expand(bs, -1, -1)
# 初始化query embedding [300, 256] -> [bs, 300, 256]
tgt = tgt.unsqueeze(0).expand(bs, -1, -1)
# 由query pos接一个全连接层 再归一化后的参考点中心坐标 [bs, 300, 256] -> [bs, 300, 2]
reference_points = self.reference_points(query_embed).sigmoid()
init_reference_out = reference_points # 初始化的归一化参考点坐标 [bs, 300, 2]
第四步：Decoder解码特征并输出参考点
解码特征：hs: 6层decoder输出 [n_decoder, bs, num_query, d_model] = [6, bs, 300, 256]
参考点坐标：
init_reference_out: 初始化的参考点归一化中心坐标 [bs, 300, 2]
inter_references: 6层decoder学习到的参考点归一化中心坐标 [6, bs, 300, 2]
# decoder
# tgt: 初始化query embedding [bs, 300, 256]
# reference_points: 由query pos接一个全连接层 再归一化后的参考点中心坐标 [bs, 300, 2]
# query_embed: query pos[bs, 300, 256]
# memory: Encoder输出结果 [bs, H/8 * W/8 + H/16 * W/16 + H/32 * W/32 + H/64 * W/64, 256]
# spatial_shapes: [4, 2] 4个特征层的shape
# level_start_index: [4, ] 4个特征层flatten后的开始index
# valid_ratios: [bs, 4, 2]
# mask_flatten: 4个特征层flatten后的mask [bs, H/8 * W/8 + H/16 * W/16 + H/32 * W/32 + H/64 * W/64]
# hs: 6层decoder输出 [n_decoder, bs, num_query, d_model] = [6, bs, 300, 256]
# inter_references: 6层decoder学习到的参考点归一化中心坐标 [6, bs, 300, 2]
# one-stage=[n_decoder, bs, num_query, 2] two-stage=[n_decoder, bs, num_query, 4]
hs, inter_references = self.decoder(tgt, reference_points, memory,
spatial_shapes, level_start_index, valid_ratios, query_embed, mask_flatten)
inter_references_out = inter_references
if self.two_stage:
return hs, init_reference_out, inter_references_out, enc_outputs_class, enc_outputs_coord_unact
# hs: 6层decoder输出 [n_decoder, bs, num_query, d_model] = [6, bs, 300, 256]
# init_reference_out: 初始化的参考点归一化中心坐标 [bs, 300, 2]
# inter_references: 6层decoder学习到的参考点归一化中心坐标 [6, bs, 300, 2]
# one-stage=[n_decoder, bs, num_query, 2] two-stage=[n_decoder, bs, num_query, 4]
return hs, init_reference_out, inter_references_out, None, None
2.3.2、Encoder
这里的Encoder和transformer最主要的区别是使用了可变形注意力代替了原生的自注意力，而且还引入了参考点这个概念。主要过程就是：生成参考点（固定值 不可学习）、调用6个encoder layer。
输入多尺度特征层：[bs, H/8 * W/8 + H/16 * W/16 + H/32 * W/32 + H/64 * W/64, 256]；
每个encoder layer都会不断学习特征层中每个位置和4个采样点的相关性，最终输出的特征是增强后的特征图：[bs, H/8 * W/8 + H/16 * W/16 + H/32 * W/32 + H/64 * W/64, 256]；
每个可变形注意力的query和value均来自flatten后的4个特征图，query = flatten后的4个特征图 + scale-level pos embedding，value = flatten后的4个特征图（后面会根据参考点再进行稀疏采样），key = 4个可学习的参考点。
class DeformableTransformerEncoder(nn.Module):
def __init__(self, encoder_layer, num_layers):
super().__init__()
self.layers = _get_clones(encoder_layer, num_layers) # 6层DeformableTransformerEncoderLayer
self.num_layers = num_layers # 6
@staticmethod
def get_reference_points(spatial_shapes, valid_ratios, device):
"""
生成参考点 reference points 为什么参考点是中心点？ 为什么要归一化？
spatial_shapes: 4个特征图的shape [4, 2]
valid_ratios: 4个特征图中非padding部分的边长占其边长的比例 [bs, 4, 2] 如全是1
device: cuda:0
"""
reference_points_list = []
# 遍历4个特征图的shape 比如 H_=100 W_=150
for lvl, (H_, W_) in enumerate(spatial_shapes):
# 0.5 -> 99.5 取100个点 0.5 1.5 2.5 ... 99.5
# 0.5 -> 149.5 取150个点 0.5 1.5 2.5 ... 149.5
# ref_y: [100, 150] 第一行：150个0.5 第二行：150个1.5 ... 第100行：150个99.5
# ref_x: [100, 150] 第一行：0.5 1.5...149.5 100行全部相同
ref_y, ref_x = torch.meshgrid(torch.linspace(0.5, H_ - 0.5, H_, dtype=torch.float32, device=device),
torch.linspace(0.5, W_ - 0.5, W_, dtype=torch.float32, device=device))
# [100, 150] -> [bs, 15000] 150个0.5 + 150个1.5 + ... + 150个99.5 -> 除以100 归一化
ref_y = ref_y.reshape(-1)[None] / (valid_ratios[:, None, lvl, 1] * H_)
# [100, 150] -> [bs, 15000] 100个: 0.5 1.5 ... 149.5 -> 除以150 归一化
ref_x = ref_x.reshape(-1)[None] / (valid_ratios[:, None, lvl, 0] * W_)
# [bs, 15000, 2] 每一项都是xy
ref = torch.stack((ref_x, ref_y), -1)
reference_points_list.append(ref)
# list4: [bs, H/8*W/8, 2] + [bs, H/16*W/16, 2] + [bs, H/32*W/32, 2] + [bs, H/64*W/64, 2] ->
# [bs, H/8*W/8+H/16*W/16+H/32*W/32+H/64*W/64, 2]
reference_points = torch.cat(reference_points_list, 1)
# reference_points: [bs, H/8*W/8+H/16*W/16+H/32*W/32+H/64*W/64, 2] -> [bs, H/8*W/8+H/16*W/16+H/32*W/32+H/64*W/64, 1, 2]
# valid_ratios: [1, 4, 2] -> [1, 1, 4, 2]
# 复制4份 每个特征点都有4个归一化参考点 -> [bs, H/8*W/8+H/16*W/16+H/32*W/32+H/64*W/64, 4, 2]
reference_points = reference_points[:, :, None] * valid_ratios[:, None]
# 4个flatten后特征图的归一化参考点坐标
return reference_points
def forward(self, src, spatial_shapes, level_start_index, valid_ratios, pos=None, padding_mask=None):
"""
src: 多尺度特征图(4个flatten后的特征图) [bs, H/8 * W/8 + H/16 * W/16 + H/32 * W/32 + H/64 * W/64, 256]
spatial_shapes: 4个特征图的shape [4, 2]
level_start_index: [4] 4个flatten后特征图对应被flatten后的起始索引 如[0,15100,18900,19850]
valid_ratios: 4个特征图中非padding部分的边长占其边长的比例 [bs, 4, 2] 如全是1
pos: 4个flatten后特征图对应的位置编码（多尺度位置编码） [bs, H/8 * W/8 + H/16 * W/16 + H/32 * W/32 + H/64 * W/64, 256]
padding_mask: 4个flatten后特征图的mask [bs, H/8 * W/8 + H/16 * W/16 + H/32 * W/32 + H/64 * W/64]
"""
output = src
# 4个flatten后特征图的归一化参考点坐标 每个特征点有4个参考点 xy坐标 [bs, H/8 * W/8 + H/16 * W/16 + H/32 * W/32 + H/64 * W/64, 4, 2]
reference_points = self.get_reference_points(spatial_shapes, valid_ratios, device=src.device)
for _, layer in enumerate(self.layers):
output = layer(output, pos, reference_points, spatial_shapes, level_start_index, padding_mask)
# 经过6层encoder增强后的新特征 每一层不断学习特征层中每个位置和4个采样点的相关性，最终输出的特征是增强后的特征图
# [bs, H/8 * W/8 + H/16 * W/16 + H/32 * W/32 + H/64 * W/64, 256]
return output
class DeformableTransformerEncoderLayer(nn.Module):
def __init__(self,
d_model=256, d_ffn=1024,
dropout=0.1, activation="relu",
n_levels=4, n_heads=8, n_points=4):
super().__init__()
# self attention
self.self_attn = MSDeformAttn(d_model, n_levels, n_heads, n_points)
self.dropout1 = nn.Dropout(dropout)
self.norm1 = nn.LayerNorm(d_model)
# ffn
self.linear1 = nn.Linear(d_model, d_ffn)
self.activation = _get_activation_fn(activation)
self.dropout2 = nn.Dropout(dropout)
self.linear2 = nn.Linear(d_ffn, d_model)
self.dropout3 = nn.Dropout(dropout)
self.norm2 = nn.LayerNorm(d_model)
@staticmethod
def with_pos_embed(tensor, pos):
return tensor if pos is None else tensor + pos
def forward_ffn(self, src):
src2 = self.linear2(self.dropout2(self.activation(self.linear1(src))))
src = src + self.dropout3(src2)
src = self.norm2(src)
return src
def forward(self, src, pos, reference_points, spatial_shapes, level_start_index, padding_mask=None):
"""
src: 多尺度特征图(4个flatten后的特征图) [bs, H/8 * W/8 + H/16 * W/16 + H/32 * W/32 + H/64 * W/64, 256]
reference_points: 4个flatten后特征图对应的归一化参考点坐标 [bs, H/8 * W/8 + H/16 * W/16 + H/32 * W/32 + H/64 * W/64, 4, 2]
pos: 4个flatten后特征图对应的位置编码（多尺度位置编码） [bs, H/8 * W/8 + H/16 * W/16 + H/32 * W/32 + H/64 * W/64, 256]
spatial_shapes: 4个特征图的shape [4, 2]
level_start_index: [4] 4个flatten后特征图对应被flatten后的起始索引 如[0,15100,18900,19850]
padding_mask: 4个flatten后特征图的mask [bs, H/8 * W/8 + H/16 * W/16 + H/32 * W/32 + H/64 * W/64]
"""
# self attention + add + norm
# query = flatten后的多尺度特征图 + scale-level pos
# key = 采样点 每个特征点对应周围的4个可学习的采样点
# value = flatten后的多尺度特征图
src2 = self.self_attn(self.with_pos_embed(src, pos), reference_points, src, spatial_shapes, level_start_index, padding_mask)
src = src + self.dropout1(src2)
src = self.norm1(src)
# ffn feed forward + add + norm
src = self.forward_ffn(src)
# [bs, H/8 * W/8 + H/16 * W/16 + H/32 * W/32 + H/64 * W/64, 256]
return src
2.3.3、Decoder
Decoder和transformer最主要的区别是使用了可变形注意力代替了原生的cross-attention，并且这里也需要预先生成（固定的 归一化的）参考点。
先随机初始化query_embed，再拆分为query(tgt)和query pos(query_embed)，再用query pos(query_embed)接一个全连接层+sigmoid，得到归一化后的参考点中心坐标reference_points：[bs, 300, 2]。
再将query(tgt)、query pos(query_embed)、encoder输出memory和归一化后的参考点中心坐标reference_points输入decoder中。
self-attention：学习各个物体之间的关系/位置 ，可以知道图像当中哪些位置会存在物体 物体信息->tgt，所以qk都是query + query pos ，v就是query。
cross-attention：不断增强encoder的输出特征，将物体的信息不断加入encoder的输出特征中去，更好地表征了图像中的各个物体。所以q=query + query pos, k = reference_points, v=上一层输出的output。
class DeformableTransformerDecoder(nn.Module):
def __init__(self, decoder_layer, num_layers, return_intermediate=False):
super().__init__()
self.layers = _get_clones(decoder_layer, num_layers) # 6层DeformableTransformerDecoderLayer
self.num_layers = num_layers # 6
self.return_intermediate = return_intermediate # True 默认是返回所有Decoder层输出 计算所有层损失
# hack implementation for iterative bounding box refinement and two-stage Deformable DETR
self.bbox_embed = None # 策略1 iterative bounding box refinement
self.class_embed = None # 策略2 two-stage Deformable DETR
def forward(self, tgt, reference_points, src, src_spatial_shapes, src_level_start_index, src_valid_ratios,
query_pos=None, src_padding_mask=None):
"""
tgt: 预设的query embedding [bs, 300, 256]
query_pos: 预设的query pos [bs, 300, 256]
reference_points: query pos通过一个全连接层->2维 [bs, 300, 2]
src: encoder最后的输出特征 即memory [bs, H/8 * W/8 + H/16 * W/16 + H/32 * W/32 + H/64 * W/64, 256]
src_spatial_shapes: [4, 2] 4个特征层的原始shape
src_level_start_index: [4,] 4个特征层flatten后的开始index
src_padding_mask: 4个特征层flatten后的mask [bs, H/8 * W/8 + H/16 * W/16 + H/32 * W/32 + H/64 * W/64]
"""
output = tgt
intermediate = [] # 中间各层+首尾两层=6层输出的解码结果
intermediate_reference_points = [] # 中间各层+首尾两层输出的参考点（不断矫正）
for lid, layer in enumerate(self.layers):
# 得到参考点坐标
# two stage
if reference_points.shape[-1] == 4:
reference_points_input = reference_points[:, :, None] \
* torch.cat([src_valid_ratios, src_valid_ratios], -1)[:, None]
else:
# one stage模式下参考点是query pos通过一个全连接层线性变化为2维的 中心坐标形式(x,y)
assert reference_points.shape[-1] == 2
# [bs, 300, 1, 2] * [bs, 1, 4, 2] -> [bs, 300, 4, 2]=[bs, n_query, n_lvl, 2]
reference_points_input = reference_points[:, :, None] * src_valid_ratios[:, None]
# decoder layer
# output: [bs, 300, 256] = self-attention输出特征 + cross-attention输出特征
# 知道图像中物体与物体之间的关系 + encoder增强后的图像特征 + 图像与物体之间的关系
output = layer(output, query_pos, reference_points_input, src, src_spatial_shapes, src_level_start_index, src_padding_mask)
# hack implementation for iterative bounding box refinement
# 使用iterative bounding box refinement 这里的self.bbox_embed就不是None
# 如果没有iterative bounding box refinement那么reference_points是不变的
# 每层参考点都会根据上一层的输出结果进行矫正
if self.bbox_embed is not None:
tmp = self.bbox_embed[lid](output) # [bs, 300, 256] -> [bs, 300, 4(xywh)]
if reference_points.shape[-1] == 4: # two stage
new_reference_points = tmp + inverse_sigmoid(reference_points)
new_reference_points = new_reference_points.sigmoid()
else: # one stage
assert reference_points.shape[-1] == 2
new_reference_points = tmp
# 根据decoder每层解码的特征图->回归头（不共享参数） 得到相对参考点的偏移量xy
# 然后再加上参考点坐标（反归一化），再进行sigmoid归一化 得到矫正的参考点
new_reference_points[..., :2] = tmp[..., :2] + inverse_sigmoid(reference_points)
new_reference_points = new_reference_points.sigmoid()
# reference_points: [bs, 300, 2] -> [bs, 300, 4]
# .detach() 取消了梯度 因为这个参考点在各层相当于作为先验的角色
reference_points = new_reference_points.detach()
if self.return_intermediate:
intermediate.append(output)
intermediate_reference_points.append(reference_points)
# 默认返回6个decoder层输出一起计算损失
if self.return_intermediate:
# 0 [6, bs, 300, 256] 6层decoder输出
# 1 [6, bs, 300, 2] 6层decoder的参考点归一化中心坐标 一般6层是相同的
# 但是如果是iterative bounding box refinement会不断学习迭代得到新的参考点 6层一半不同
return torch.stack(intermediate), torch.stack(intermediate_reference_points)
return output, reference_points
class DeformableTransformerDecoderLayer(nn.Module):
def __init__(self, d_model=256, d_ffn=1024,
dropout=0.1, activation="relu",
n_levels=4, n_heads=8, n_points=4):
super().__init__()
# cross attention
self.cross_attn = MSDeformAttn(d_model, n_levels, n_heads, n_points)
self.dropout1 = nn.Dropout(dropout)
self.norm1 = nn.LayerNorm(d_model)
# self attention
self.self_attn = nn.MultiheadAttention(d_model, n_heads, dropout=dropout)
self.dropout2 = nn.Dropout(dropout)
self.norm2 = nn.LayerNorm(d_model)
# ffn
self.linear1 = nn.Linear(d_model, d_ffn)
self.activation = _get_activation_fn(activation)
self.dropout3 = nn.Dropout(dropout)
self.linear2 = nn.Linear(d_ffn, d_model)
self.dropout4 = nn.Dropout(dropout)
self.norm3 = nn.LayerNorm(d_model)
@staticmethod
def with_pos_embed(tensor, pos):
return tensor if pos is None else tensor + pos
def forward_ffn(self, tgt):
tgt2 = self.linear2(self.dropout3(self.activation(self.linear1(tgt))))
tgt = tgt + self.dropout4(tgt2)
tgt = self.norm3(tgt)
return tgt
def forward(self, tgt, query_pos, reference_points, src, src_spatial_shapes, level_start_index, src_padding_mask=None):
""""
tgt: 预设的query embedding [bs, 300, 256]
query_pos: 预设的query pos [bs, 300, 256]
reference_points: query pos通过一个全连接层->2维 [bs, 300, 4, 2] = [bs, num_query, n_layer, 2]
iterative bounding box refinement时 = [bs, num_query, n_layer, 4]
src: 第一层是encoder的输出memory 第2-6层都是上一层输出的output
src_spatial_shapes: [4, 2] 4个特征层的原始shape
src_level_start_index: [4,] 4个特征层flatten后的开始index
src_padding_mask: 4个特征层flatten后的mask [bs, H/8 * W/8 + H/16 * W/16 + H/32 * W/32 + H/64 * W/64]
"""
# query embedding + query_pos
q = k = self.with_pos_embed(tgt, query_pos)
# self-attention
# 第一个attention的目的：学习各个物体之间的关系/位置 可以知道图像当中哪些位置会存在物体 物体信息->tgt
# 所以qk都是query embedding + query pos v就是query embedding
tgt2 = self.self_attn(q.transpose(0, 1), k.transpose(0, 1), tgt.transpose(0, 1))[0].transpose(0, 1)
tgt = tgt + self.dropout2(tgt2)
tgt = self.norm2(tgt)
# cross attention 使用（多尺度）可变形注意力模块替代原生的Transformer交叉注意力
# 第二个attention的目的：不断增强encoder的输出特征，将物体的信息不断加入encoder的输出特征中去，更好地表征了图像中的各个物体
# 所以q=query embedding + query pos, k = query pos通过一个全连接层->2维, v=上一层输出的output
tgt2 = self.cross_attn(self.with_pos_embed(tgt, query_pos),
reference_points,
src, src_spatial_shapes, level_start_index, src_padding_mask)
# add + norm
tgt = tgt + self.dropout1(tgt2)
tgt = self.norm1(tgt)
# ffn = feed forward + add + norm
tgt = self.forward_ffn(tgt)
# [bs, 300, 256] self-attention输出特征 + cross-attention输出特征
# 最终的特征：知道图像中物体与物体之间的位置关系 + encoder增强后的图像特征 + 图像与物体之间的关系
return tgt
2.3.4、Deformable DETR
class DeformableDETR(nn.Module):
""" This is the Deformable DETR module that performs object detection """
def __init__(self, backbone, transformer, num_classes, num_queries, num_feature_levels,
aux_loss=True, with_box_refine=False, two_stage=False):
""" Initializes the model.
Parameters:
backbone: torch module of the backbone to be used. See backbone.py
transformer: torch module of the transformer architecture. See transformer.py
num_classes: number of object classes
num_queries: number of object queries, ie detection slot. This is the maximal number of objects
DETR can detect in a single image. For COCO, we recommend 100 queries.
aux_loss: True if auxiliary decoding losses (loss at each decoder layer) are to be used.
with_box_refine: iterative bounding box refinement
two_stage: two-stage Deformable DETR
"""
super().__init__()
self.num_queries = num_queries # 100
self.transformer = transformer # transformer
hidden_dim = transformer.d_model # 256
self.class_embed = nn.Linear(hidden_dim, num_classes) # one-stage 共享分类头
self.bbox_embed = MLP(hidden_dim, hidden_dim, 4, 3) # one-stage 共享回归头
self.num_feature_levels = num_feature_levels # encoder会生成4个不同尺度的特征层 4
# one-stage是object query
# two-stage是reference points
if not two_stage:
self.query_embed = nn.Embedding(num_queries, hidden_dim*2)
# 3个1x1conv + 1个3x3conv
if num_feature_levels > 1:
num_backbone_outs = len(backbone.strides)
input_proj_list = []
for _ in range(num_backbone_outs): # 3个1x1conv
in_channels = backbone.num_channels[_] # 512 1024 2048
input_proj_list.append(nn.Sequential( # conv1x1 -> 256 channel
nn.Conv2d(in_channels, hidden_dim, kernel_size=1),
nn.GroupNorm(32, hidden_dim),
))
for _ in range(num_feature_levels - num_backbone_outs): # 1个3x3conv
input_proj_list.append(nn.Sequential(
nn.Conv2d(in_channels, hidden_dim, kernel_size=3, stride=2, padding=1), # 3x3conv s=2 -> 256channel
nn.GroupNorm(32, hidden_dim),
))
in_channels = hidden_dim
self.input_proj = nn.ModuleList(input_proj_list)
else:
self.input_proj = nn.ModuleList([
nn.Sequential(
nn.Conv2d(backbone.num_channels[0], hidden_dim, kernel_size=1),
nn.GroupNorm(32, hidden_dim),
)])
self.backbone = backbone # backbone Joiner 0 Backbone + 1 PositionEmbeddingSine
self.aux_loss = aux_loss # True 计算辅助损失 6个decoder总损失
self.with_box_refine = with_box_refine # False 第一个策略
self.two_stage = two_stage # False 第二个策略
# 初始化
prior_prob = 0.01
bias_value = -math.log((1 - prior_prob) / prior_prob)
self.class_embed.bias.data = torch.ones(num_classes) * bias_value
nn.init.constant_(self.bbox_embed.layers[-1].weight.data, 0)
nn.init.constant_(self.bbox_embed.layers[-1].bias.data, 0)
for proj in self.input_proj:
nn.init.xavier_uniform_(proj[0].weight, gain=1)
nn.init.constant_(proj[0].bias, 0)
# if two-stage, the last class_embed and bbox_embed is for region proposal generation
# two stage：7个预测头 最后一个class_embed 和 bbox_embed 产生 region proposal
# one stage：6个预测头
num_pred = (transformer.decoder.num_layers + 1) if two_stage else transformer.decoder.num_layers
# iterative bounding box refinement
# 对decoder每层都有不同的分类头和回归头 这里使用_get_clones(deepcopy) 则不同分类头和回归头参数不共享
if with_box_refine:
self.class_embed = _get_clones(self.class_embed, num_pred)
self.bbox_embed = _get_clones(self.bbox_embed, num_pred)
nn.init.constant_(self.bbox_embed[0].layers[-1].bias.data[2:], -2.0)
# hack implementation for iterative bounding box refinement
# 不使用iterative bounding box refinement时self.transformer.decoder.bbox_embed=None
# 反之decoder每一层都会预测bbox偏移量 使用这一层bbox偏移量对上一层的预测输出进行矫正
self.transformer.decoder.bbox_embed = self.bbox_embed
else:
nn.init.constant_(self.bbox_embed.layers[-1].bias.data[2:], -2.0)
# 6/7层decoder共享同一个分类头/回归头 共享参数 如果是7层 最后一层就是第一阶段中proposal的预测
self.class_embed = nn.ModuleList([self.class_embed for _ in range(num_pred)]) # 6层/7层
self.bbox_embed = nn.ModuleList([self.bbox_embed for _ in range(num_pred)]) # 6层/7层
self.transformer.decoder.bbox_embed = None
if two_stage:
# hack implementation for two-stage 非共享分类头
self.transformer.decoder.class_embed = self.class_embed
for box_embed in self.bbox_embed:
nn.init.constant_(box_embed.layers[-1].bias.data[2:], 0.0)
def forward(self, samples: NestedTensor):
""" The forward expects a NestedTensor, which consists of:
- samples.tensor: batched images, of shape [batch_size x 3 x H x W]
- samples.mask: a binary mask of shape [batch_size x H x W], containing 1 on padded pixels
It returns a dict with the following elements:
- "pred_logits": the classification logits (including no-object) for all queries.
Shape= [batch_size x num_queries x (num_classes + 1)]
- "pred_boxes": The normalized boxes coordinates for all queries, represented as
(center_x, center_y, height, width). These values are normalized in [0, 1],
relative to the size of each individual image (disregarding possible padding).
See PostProcess for information on how to retrieve the unnormalized bounding box.
- "aux_outputs": Optional, only returned when auxilary losses are activated. It is a list of
dictionnaries containing the two above keys for each decoder layer.
"""
# check samples -> NestedTensor
if not isinstance(samples, NestedTensor):
samples = nested_tensor_from_tensor_list(samples)
# 经过backbone resnet50 输出三个尺度的特征信息 features list:3 NestedTensor
# 0 = mask[bs, W/8, H/8] tensors[bs, 512, W/8, H/8]
# 1 = mask[bs, W/16, H/16] tensors[bs, 1024, W/16, H/16]
# 2 = mask[bs, W/32, H/32] tensors[bs, 2048, W/32, H/32]
# pos: 3个不同尺度的特征对应的3个位置编码(这里一步到位直接生成经过1x1conv降维后的位置编码)
# 0: [bs, 256, H/8, W/8] 1: [bs, 256, H/16, W/16] 2: [bs, 256, H/32, W/32]
features, pos = self.backbone(samples)
# 前三个1x1conv + GroupNorm 前向传播
srcs = []
masks = []
for l, feat in enumerate(features):
src, mask = feat.decompose()
srcs.append(self.input_proj[l](src)) # 1x1 降维度 -> 256
masks.append(mask) # mask shape不变
assert mask is not None
# 最后一层特征 -> conv3x3 + GroupNorm 前向传播
if self.num_feature_levels > len(srcs):
_len_srcs = len(srcs)
for l in range(_len_srcs, self.num_feature_levels):
if l == _len_srcs:
# C5层输出 bs x 2048 x H/32 x W/32 x -> bs x 256 x H/64 x W/64 3x3Conv s=2
src = self.input_proj[l](features[-1].tensors)
else:
src = self.input_proj[l](srcs[-1])
m = samples.mask
# 这一层的特征图shape变为原来一半 mask shape也要变为原来一半 [bs, H/32, H/32] -> [bs, H/64, W/64]
mask = F.interpolate(m[None].float(), size=src.shape[-2:]).to(torch.bool)[0]
# 生成这一层的位置编码 [bs, 256, H/64, W/64]
pos_l = self.backbone[1](NestedTensor(src, mask)).to(src.dtype)
srcs.append(src)
masks.append(mask)
pos.append(pos_l)
# 到了这一步就完成了全部的backbone的前向传播了 最终生成4个不同尺度的特征srcs已经对应的mask和位置编码pos
# srcs: list4 0=[bs,256,H/8,W/8] 1=[bs,256,H/16,W/16] 2=[bs,256,H/32,W/32] 3=[bs,256,H/64,W/64]
# masks: list4 0=[bs,H/8,W/8] 1=[bs,H/16,W/16] 2=[bs,H/32,W/32] 3=[bs,H/64,W/64]
# pos: list4 0=[bs,256,H/8,W/8] 1=[bs,256,H/16,W/16] 2=[bs,256,H/32,W/32] 3=[bs,256,H/64,W/64]
query_embeds = None
if not self.two_stage:
query_embeds = self.query_embed.weight # query_embeds: [300, 512]
# [one-stage]
# query_embeds = [300, 512]
# hs: 6层decoder输出 [n_decoder, bs, num_query, d_model] = [6, bs, 300, 256]
# init_reference_out: 初始化的参考点归一化中心坐标 [bs, 300, 2]
# inter_references: 6层decoder学习到的参考点归一化中心坐标 [6, bs, 300, 2]
# one-stage=[n_decoder, bs, num_query, 2] two-stage=[n_decoder, bs, num_query, 4]
# enc_outputs_class = enc_outputs_coord_unact = None
# [two-stage]
# query_embeds = None
hs, init_reference, inter_references, enc_outputs_class, enc_outputs_coord_unact = self.transformer(srcs, masks, pos, query_embeds)
outputs_classes = [] # 分类结果
outputs_coords = [] # 回归结果
for lvl in range(hs.shape[0]):
if lvl == 0:
# [bs, 300, 2] xy
reference = init_reference
else:
reference = inter_references[lvl - 1]
# [bs, 300, 2] -> [bs, 300, 2] 反归一化 因为reference在定义的时候就sigmoid归一化了
reference = inverse_sigmoid(reference)
# 分类头 1个全连接层 [bs, 300, 256] -> [bs, 300, num_classes]
outputs_class = self.class_embed[lvl](hs[lvl])
# 回归头 3个全连接层 [bs, 300, 256] -> [bs, 300, 4] xywh xy是偏移量
tmp = self.bbox_embed[lvl](hs[lvl])
if reference.shape[-1] == 4:
tmp += reference
else:
assert reference.shape[-1] == 2
tmp[..., :2] += reference # 偏移量 + 参考点坐标 -> 最终xy坐标
outputs_coord = tmp.sigmoid() # xywh -> 归一化
outputs_classes.append(outputs_class)
outputs_coords.append(outputs_coord)
outputs_class = torch.stack(outputs_classes) # [6, bs, 300, 91]
outputs_coord = torch.stack(outputs_coords) # [6, bs, 300, 4]
out = {
'pred_logits': outputs_class[-1], 'pred_boxes': outputs_coord[-1]}
if self.aux_loss:
out['aux_outputs'] = self._set_aux_loss(outputs_class, outputs_coord)
if self.two_stage:
enc_outputs_coord = enc_outputs_coord_unact.sigmoid()
out['enc_outputs'] = {
'pred_logits': enc_outputs_class, 'pred_boxes': enc_outputs_coord}
# 'pred_logits': 最后一层的分类头输出 [bs, 300, num_classes]
# 'pred_boxes': 最后一层的回归头输出 [bs, 300, xywh(归一化)]
# 'aux_outputs': 其他中间5层的分类头和输出头
return out
@torch.jit.unused
def _set_aux_loss(self, outputs_class, outputs_coord):
# this is a workaround to make torchscript happy, as torchscript
# doesn't support dictionary with non-homogeneous values, such
# as a dict having both a Tensor and a list.
return [{
'pred_logits': a, 'pred_boxes': b}
for a, b in zip(outputs_class[:-1], outputs_coord[:-1])]
2.4、高配版
仔细看上面的源码会发现，作者还实现了高配版的deformable-detr，这涉及到两个改进策略：iterative bounding box refinement & two-stage。
2.4.1、iterative bounding box refinement
思想：翻译过来就是通过不断的迭代对bbox框进行校正，类似cascaded head那样，实际上也是coarse-to-fine不断矫正的一个过程。具体做法：每一层decoder运行之后，都会将这层decoder输出的output送入非共享的bbox head中，根据当前层预测得到的bbox xy坐标，对reference_points进行矫正，得到矫正后的reference_points，并以先验的reference_points送入下一层decoder，继续执行。所以和普通版不同的是，iterative bounding box refinement在每一次decoder中的reference_points都是不同的（简单版是相同的）。
注意：1. 各层的检测头部是不共享参数的；2. 校正后的bbox梯度会被阻断（detach），不会跨层传播
第一步、定义self.transformer.decoder.bbox_embed
DeformableDETR类：
# iterative bounding box refinement
# 对decoder每层都有不同的分类头和回归头 这里使用_get_clones(deepcopy) 则不同分类头和回归头参数不共享
if with_box_refine:
# 如果是two stage 则num_pred=7 最后一层就是第一阶段中proposal的预测
self.class_embed = _get_clones(self.class_embed, num_pred)
self.bbox_embed = _get_clones(self.bbox_embed, num_pred)
nn.init.constant_(self.bbox_embed[0].layers[-1].bias.data[2:], -2.0)
# hack implementation for iterative bounding box refinement
# 不使用iterative bounding box refinement时self.transformer.decoder.bbox_embed=None
# 反之decoder每一层都会预测bbox偏移量 使用这一层bbox偏移量对上一层的预测输出进行矫正
self.transformer.decoder.bbox_embed = self.bbox_embed
else:
nn.init.constant_(self.bbox_embed.layers[-1].bias.data[2:], -2.0)
# 6层decoder共享同一个分类头/回归头 共享参数
self.class_embed = nn.ModuleList([self.class_embed for _ in range(num_pred)]) # 6层
self.bbox_embed = nn.ModuleList([self.bbox_embed for _ in range(num_pred)]) # 6层
self.transformer.decoder.bbox_embed = None
第二步、矫正每层decoder的参考点
DeformableTransformerDecoder类：
# hack implementation for iterative bounding box refinement
# 使用iterative bounding box refinement 这里的self.bbox_embed就不是None
# 如果没有iterative bounding box refinement那么reference_points是不变的
# 每层参考点都会根据上一层的输出结果进行矫正
if self.bbox_embed is not None:
tmp = self.bbox_embed[lid](output) # [bs, 300, 256] -> [bs, 300, 4(xywh)]
if reference_points.shape[-1] == 4: # two stage
new_reference_points = tmp + inverse_sigmoid(reference_points)
new_reference_points = new_reference_points.sigmoid()
else: # one stage
assert reference_points.shape[-1] == 2
new_reference_points = tmp
# 根据decoder每层解码的特征图->回归头（不共享参数） 得到相对参考点的偏移量xy
# 然后再加上参考点坐标（反归一化），再进行sigmoid归一化 得到矫正的参考点
new_reference_points[..., :2] = tmp[..., :2] + inverse_sigmoid(reference_points)
new_reference_points = new_reference_points.sigmoid()
# reference_points: [bs, 300, 2] -> [bs, 300, 4]
# .detach() 取消了梯度 因为这个参考点在各层相当于作为先验的角色
reference_points = new_reference_points.detach()
第三步、MSDeformAttn中获取采样点
# N, Len_q, n_heads, n_levels, n_points, 2
if reference_points.shape[-1] == 2: # one stage
# [4, 2] 每个(h, w) -> (w, h)
offset_normalizer = torch.stack([input_spatial_shapes[..., 1], input_spatial_shapes[..., 0]], -1)
# [bs, Len_q, 1, n_point, 1, 2] + [bs, Len_q, n_head, n_level, n_point, 2] / [1, 1, 1, n_point, 1, 2]
# -> [bs, Len_q, 1, n_levels, n_points, 2]
# 参考点 + 偏移量/特征层宽高 = 采样点
sampling_locations = reference_points[:, :, None, :, None, :] \
+ sampling_offsets / offset_normalizer[None, None, None, :, None, :]
elif reference_points.shape[-1] == 4: # two stage iterative bounding box refinement
# 前两个是xy 后两个是wh
# 初始化时offset是在 -n_points ~ n_points 范围之间 这里除以self.n_points是相当于把offset归一化到 0~1
# 然后再乘以宽高的一半 再加上参考点的中心坐标 这就相当于使得最后的采样点坐标总是位于proposal box内
# 相当于对采样范围进行了约束 减少了搜索空间
sampling_locations = reference_points[:, :, None, :, None, :2] \
+ sampling_offsets / self.n_points * reference_points[:, :, None, :, None, 2:] * 0.5
2.4.2、two stage
注意：two-stage策略必须和iterative bounding box refinement策略一起使用。
核心思想： Encoder会生成特征memory，再自己生成初步proposals（其实就是特征图上的点坐标 xywh）。然后分别使用非共享检测头的分类分支对memory进行分类预测，得到对每个类别的分类结果；再用回归分支进行回归预测，得到proposals的偏移量（xywh）。再用初步proposals + 偏移量 得到第一个阶段的预测proposals。然后选取top-k个分数最高的那批预测proposals作为Decoder的参考点。并且，Decoder的object query和 query pos都是由参考点通过位置嵌入（position embedding）再接上一个全连接层 + LN层处理生成的。
第一步、定义self.transformer.decoder.class_embed和bbox_embed
deformable_detr.py：
# if two-stage, the last class_embed and bbox_embed is for region proposal generation
# two stage：7个预测头 最后一个class_embed 和 bbox_embed 产生 region proposal
# one stage：6个预测头
num_pred = (transformer.decoder.num_layers + 1) if two_stage else transformer.decoder.num_layers
# iterative bounding box refinement
# 对decoder每层都有不同的分类头和回归头 这里使用_get_clones(deepcopy) 则不同分类头和回归头参数不共享
if with_box_refine:
self.class_embed = _get_clones(self.class_embed, num_pred)
self.bbox_embed = _get_clones(self.bbox_embed, num_pred)
nn.init.constant_(self.bbox_embed[0].layers[-1].bias.data[2:], -2.0)
# hack implementation for iterative bounding box refinement
# 不使用iterative bounding box refinement时self.transformer.decoder.bbox_embed=None
# 反之decoder每一层都会预测bbox偏移量 使用这一层bbox偏移量对上一层的预测输出进行矫正
self.transformer.decoder.bbox_embed = self.bbox_embed
else:
...
if two_stage:
# hack implementation for two-stage
self.transformer.decoder.class_embed = self.class_embed
for box_embed in self.bbox_embed:
nn.init.constant_(box_embed.layers[-1].bias.data[2:], 0.0)
另外还要注意的是，如果是two stage，传入transformer中的query_embeds是为空的：
# one-stage是object query
# two-stage是reference points
if not two_stage:
self.query_embed = nn.Embedding(num_queries, hidden_dim*2)
query_embeds = None
if not self.two_stage:
query_embeds = self.query_embed.weight # query_embeds: [300, 512]
# one-stage: query_embeds = [300, 512]
# two-stage: # query_embeds = None
hs, init_reference, inter_references, enc_outputs_class, enc_outputs_coord_unact = self.transformer(srcs, masks, pos, query_embeds)
第二步、为decoder的输入作准备，得到参考点/先验框reference_points 、query(tgt)和query pos(query_embed)
deformable_transformer.py：
先定义一些处理结构：
if two_stage:
# 对Encoder输出memory进行处理：全连接层 + 层归一化
self.enc_output = nn.Linear(d_model, d_model)
self.enc_output_norm = nn.LayerNorm(d_model)
# 对top-k proposal box进行处理得到最终的query和query pos
self.pos_trans = nn.Linear(d_model * 2, d_model * 2)
self.pos_trans_norm = nn.LayerNorm(d_model * 2)
else:
self.reference_points = nn.Linear(d_model, 2)
生成参考点/先验框reference_points xywh，xy还是和encoder一样的特征图坐标中心点，wh=0.05 * (2**i)，i是第几层特征层
def gen_encoder_output_proposals(self, memory, memory_padding_mask, spatial_shapes):
"""得到第一阶段预测的所有proposal box output_proposals和处理后的Encoder输出output_memory
memory: Encoder输出特征 [bs, H/8 * W/8 + ... + H/64 * W/64, 256]
memory_padding_mask: Encoder输出特征对应的mask [bs, H/8 * W/8 + H/16 * W/16 + H/32 * W/32 + H/64 * W/64]
spatial_shapes: [4, 2] backbone输出的4个特征图的shape
"""
N_, S_, C_ = memory.shape # bs H/8 * W/8 + ... + H/64 * W/64 256
base_scale = 4.0
proposals = []
_cur = 0 # 帮助找到mask中每个特征图的初始index
for lvl, (H_, W_) in enumerate(spatial_shapes): # 如H_=76 W_=112
# 1、生成所有proposal box的中心点坐标xy
# 展平后的mask [bs, 76, 112, 1]
mask_flatten_ = memory_padding_mask[:, _cur:(_cur + H_ * W_)].view(N_, H_, W_, 1)
valid_H = torch.sum(~mask_flatten_[:, :, 0, 0], 1)
valid_W = torch.sum(~mask_flatten_[:, 0, :, 0], 1)
# grid_y = [76, 112] 76行112列 第一行全是0 第二行全是1 ... 第76行全是75
# grid_x = [76, 112] 76行112列 76行全是 0 1 2 ... 111
grid_y, grid_x = torch.meshgrid(torch.linspace(0, H_ - 1, H_, dtype=torch.float32, device=memory.device),
torch.linspace(0, W_ - 1, W_, dtype=torch.float32, device=memory.device))
# grid = [76, 112, 2(xy)] 这个特征图上的所有坐标点x,y
grid = torch.cat([grid_x.unsqueeze(-1), grid_y.unsqueeze(-1)], -1)
scale = torch.cat([valid_W.unsqueeze(-1), valid_H.unsqueeze(-1)], 1).view(N_, 1, 1, 2) # [bs, 1, 1, 2(xy)]
# [76, 112, 2(xy)] -> [1, 76, 112, 2] + 0.5 得到所有网格中心点坐标 这里和one-stage的get_reference_points函数原理是一样的
grid = (grid.unsqueeze(0).expand(N_, -1, -1, -1) + 0.5) / scale
# 2、生成所有proposal box的宽高wh 第i层特征默认wh = 0.05 * (2**i)
wh = torch.ones_like(grid) * 0.05 * (2.0 ** lvl)
# 3、concat xy+wh -> proposal xywh [bs, 76x112, 4(xywh)]
proposal = torch.cat((grid, wh), -1).view(N_, -1, 4)
proposals.append(proposal)
_cur += (H_ * W_)
# concat 4 feature map proposals [bs, H/8 x W/8 + ... + H/64 x W/64] = [bs, 11312, 4]
output_proposals = torch.cat(proposals, 1)
# 筛选一下 xywh 都要处于（0.01，0.99）之间
output_proposals_valid = ((output_proposals > 0.01) & (output_proposals < 0.99)).all(-1, keepdim=True)
# 这里为什么要用log(x/1-x)这个公式？？？
output_proposals = torch.log(output_proposals / (1 - output_proposals))
# mask的地方是无效的 直接用inf代替
output_proposals = output_proposals.masked_fill(memory_padding_mask.unsqueeze(-1), float('inf'))
# 再按条件筛选一下 不符合的用用inf代替
output_proposals = output_proposals.masked_fill(~output_proposals_valid, float('inf'))
output_memory = memory
output_memory = output_memory.masked_fill(memory_padding_mask.unsqueeze(-1), float(0))
output_memory = output_memory.masked_fill(~output_proposals_valid, float(0))
# 对encoder输出进行处理：全连接层 + LayerNorm
output_memory = self.enc_output_norm(self.enc_output(output_memory))
return output_memory, output_proposals
再根据参考点/先验框reference_points xywh ，再利用非共享参数分类头和回归头的第7个head分别对处理过的Encoder的输出结果output_memory进行分类和回归。
提取分类结果第1个类别（其实我觉得这样做不是很合理，直接二分类判断前景背景不是更好嘛？）前topk个初步参考点output_proposals 的回归头结果作为Encoder层中的最终参考点reference_points ，再用这些reference_points 生成Docder的query和query pos：
# [bs, H/8 * W/8 + H/16 * W/16 + H/32 * W/32 + H/64 * W/64, 256]
memory = self.encoder(src_flatten, spatial_shapes, level_start_index, valid_ratios, lvl_pos_embed_flatten, mask_flatten)
# 为decoder的输入作准备：得到参考点、query embedding(tgt)和query pos(query_embed)
# one-stage和two-stage的生成方式不同
# two-stage: 参考点=Encoder预测的top-k（300个）得分最高的proposal boxes,然后对参考点进行位置嵌入生成query和query pos
# one-stage: query和query pos就是预设的query_embed,然后将query_embed经过全连接层输出2d参考点（归一化的中心坐标）
bs, _, c = memory.shape
if self.two_stage:
# 对memory进行处理得到output_memory: [bs, H/8 * W/8 + ... + H/64 * W/64, 256]
# 并生成初步output_proposals: [bs, H/8 * W/8 + ... + H/64 * W/64, 4] 其实就是特征图上的一个个的点坐标
output_memory, output_proposals = self.gen_encoder_output_proposals(memory, mask_flatten, spatial_shapes)
# hack implementation for two-stage Deformable DETR
# 多分类：[bs, H/8 * W/8 + ... + H/64 * W/64, 256] -> [bs, H/8 * W/8 + ... + H/64 * W/64, 91]
# 其实个人觉得这里直接进行一个二分类足够了
enc_outputs_class = self.decoder.class_embed[self.decoder.num_layers](output_memory)
# 回归：预测偏移量 + 参考点坐标 [bs, H/8 * W/8 + ... + H/64 * W/64, 4]
# two-stage 必须和 iterative bounding box refinement一起使用 不然bbox_embed=None 报错
enc_outputs_coord_unact = self.decoder.bbox_embed[self.decoder.num_layers](output_memory) + output_proposals
# 得到参考点reference_points/先验框
topk = self.two_stage_num_proposals # 300
# 直接用第一个类别的预测结果来算top-k，代表二分类
# 如果不使用iterative bounding box refinement那么所有class_embed共享参数 导致第二阶段对解码输出进行分类时都会偏向于第一个类别
# topk_proposals: [bs, 300] top300 index
topk_proposals = torch.topk(enc_outputs_class[..., 0], topk, dim=1)[1]
# topk_coords_unact: top300个分类得分最高的index对应的预测bbox [bs, 300, 4]
topk_coords_unact = torch.gather(enc_outputs_coord_unact, 1, topk_proposals.unsqueeze(-1).repeat(1, 1, 4))
topk_coords_unact = topk_coords_unact.detach() # 以先验框的形式存在 取消梯度
reference_points = topk_coords_unact.sigmoid() # 得到归一化参考点坐标 最终会送到decoder中作为初始的参考点
init_reference_out = reference_points
# 生成Docder的query和query pos
# 先对top-k proposal box进行位置编码，编码方式是给xywh每个都赋予128维 其中每个128维使用sine编码 最后用全连接层和LN处理
# 最终得到pos_trans_out: [bs, 300, 512] 前256为query pos(x、y信息) 后256为query(w、h信息)
pos_trans_out = self.pos_trans_norm(self.pos_trans(self.get_proposal_pos_embed(topk_coords_unact)))
query_embed, tgt = torch.split(pos_trans_out, c, dim=2)
else: # 默认执行
# 随机初始化 query_embed = nn.Embedding(num_queries, hidden_dim*2)
# [300, 512] -> [300, 256] + [300, 256]
query_embed, tgt = torch.split(query_embed, c, dim=1)
# 初始化query pos [300, 256] -> [bs, 300, 256]
query_embed = query_embed.unsqueeze(0).expand(bs, -1, -1)
# 初始化query embedding [300, 256] -> [bs, 300, 256]
tgt = tgt.unsqueeze(0).expand(bs, -1, -1)
# 由query pos接一个全连接层 再归一化后的参考点中心坐标 [bs, 300, 256] -> [bs, 300, 2]
reference_points = self.reference_points(query_embed).sigmoid()
init_reference_out = reference_points # 初始化的归一化参考点坐标 [bs, 300, 2]
第三步、输入decoder中
注意这里的参考点（相当于anchor）是4D的：
# decoder
# tgt: 初始化query embedding [bs, 300, 256]
# reference_points: 由query pos接一个全连接层 再归一化后的参考点中心坐标 [bs, 300, 2] two-stage=[bs, 300, 4]
# query_embed: query pos[bs, 300, 256]
# memory: Encoder输出结果 [bs, H/8 * W/8 + H/16 * W/16 + H/32 * W/32 + H/64 * W/64, 256]
# spatial_shapes: [4, 2] 4个特征层的shape
# level_start_index: [4, ] 4个特征层flatten后的开始index
# valid_ratios: [bs, 4, 2]
# mask_flatten: 4个特征层flatten后的mask [bs, H/8 * W/8 + H/16 * W/16 + H/32 * W/32 + H/64 * W/64]
# hs: 6层decoder输出 [n_decoder, bs, num_query, d_model] = [6, bs, 300, 256]
# inter_references: 6层decoder学习到的参考点归一化中心坐标 [6, bs, 300, 2]
# one-stage=[n_decoder, bs, num_query, 2] two-stage=[n_decoder, bs, num_query, 4]
hs, inter_references = self.decoder(tgt, reference_points, memory,
spatial_shapes, level_start_index, valid_ratios, query_embed, mask_flatten)
所以在MSDeformAttn计算采样点是不一样的：
# N, Len_q, n_heads, n_levels, n_points, 2
if reference_points.shape[-1] == 2: # one stage
# [4, 2] 每个(h, w) -> (w, h)
offset_normalizer = torch.stack([input_spatial_shapes[..., 1], input_spatial_shapes[..., 0]], -1)
# [bs, Len_q, 1, n_point, 1, 2] + [bs, Len_q, n_head, n_level, n_point, 2] / [1, 1, 1, n_point, 1, 2]
# -> [bs, Len_q, 1, n_levels, n_points, 2]
# 参考点 + 偏移量/特征层宽高 = 采样点
sampling_locations = reference_points[:, :, None, :, None, :] \
+ sampling_offsets / offset_normalizer[None, None, None, :, None, :]
# two stage + iterative bounding box refinement
elif reference_points.shape[-1] == 4:
# 前两个是xy 后两个是wh
# 初始化时offset是在 -n_points ~ n_points 范围之间 这里除以self.n_points是相当于把offset归一化到 0~1
# 然后再乘以宽高的一半 再加上参考点的中心坐标 这就相当于使得最后的采样点坐标总是位于proposal box内
# 相当于对采样范围进行了约束 减少了搜索空间
sampling_locations = reference_points[:, :, None, :, None, :2] \
+ sampling_offsets / self.n_points * reference_points[:, :, None, :, None, 2:] * 0.5
好了two-stage的主体代码就到这里了。
三、总结
3.1、Deformable DETR VS DETR
- 多尺度特征，并且使用scale-level pos embedding，用于区分不同的特征层；
- 提出多尺度可变形注意力代替Encoder中的自注意力和Decoder中的交叉注意力；
- 引入了参考点，某种程度上起到先验的作用（因为第2点）；
- 检测头部的回归分支预测的是bbox偏移量而非绝对坐标值（因为第3点）；
- 升级版：迭代的框校正策略 和 两阶段模式；
3.2、one-stage全部流程
提前在DeformableDETR中生成6个共享分类头和6个共享回归头。
- backbone输出3个不同尺度的特征，然后接上3个1x1conv和1个3x3conv，最后得到4个不同尺度的特征图；
- 生成Encoder相对4个特征图固定的参考点xy坐标+4个不同尺度的特征图，输入encoder，得到增强版的特征图memory：[bs, H/8 * W/8 + H/16 * W/16 + H/32 * W/32 + H/64 * W/64, 256]；
- 先随机初始化query_embed，再拆分为query(tgt)和query pos(query_embed)，再用query pos(query_embed)接一个全连接层+sigmoid，得到Decoder归一化后的参考点中心坐标reference_points：[bs, 300, 2]；
- 将query、query pos、reference_points、memory送入decoder中，输出解码后的6个decoder输出特征图hs[6, bs, 300, 256]，以及6层decoder参考点归一化中心坐标inter_references[6, bs, 300, 2]（全部相同 都等于reference_points）；
- 6个decoder输出特征图 -> 共享分类头（1个全连接层），得到分类结果[6, bs, 300, 91]；
- 6个decoder输出特征图 -> 共享回归头（3个全连接层），得到回归中心点xy的偏移量和wh->[bs, 300, 4]，xy的偏移量 + 参考点xy反归一化 -> 最终xy坐标，再对xywh归一化得到最终的回归结果[6, bs, 300, 4]；
3.2、one-stage + 框矫正策略全部流程
核心思想：每一层decoder运行之后，都会将这层decoder输出的output送入非共享的bbox head中，根据当前层预测得到的bbox xy坐标，对reference_points进行矫正，得到矫正后的reference_points，并以先验的知识代替下一层decoder的reference_points。代替原先的固定的reference_points，通过这种利用decoder不断矫正reference_points的思路来不断矫正bbox。
提前在DeformableDETR中生成6个非共享分类头和6个非共享回归头。
- backbone输出3个不同尺度的特征，然后接上3个1x1conv和1个3x3conv，最后得到4个不同尺度的特征图；
- 生成Encoder相对4个特征图固定的参考点xy坐标+4个不同尺度的特征图，输入encoder，得到增强版的特征图memory：[bs, H/8 * W/8 + H/16 * W/16 + H/32 * W/32 + H/64 * W/64, 256]；
- 先随机初始化query_embed，再拆分为query(tgt)和query pos(query_embed)，再用query pos(query_embed)接一个全连接层+sigmoid，得到Decoder归一化后的参考点中心坐标reference_points：[bs, 300, 2]；
- 将query、query pos、reference_points、memory送入一层decoder中，输出当前层解码后的输出特征图output[bs, 300, 256]。并利用未共享的bbox_embed对output进行bbox预测，得到偏移量xywh，再将reference_points反归一化 + xy偏移量得到新的new_reference_points[bs, 300, 2]，并将new_reference_points作为下一层decoder的reference_points。
- 最终生成6个decoder的输出特征图hs[6, bs, 300, 256]和6层decoder的归一化参考点inter_references[6, bs, 300, 2]（全部不相同，每一层decoder的inter_references都会根据当前decoder层的解码特征output对其进行矫正，得到新的reference_points，作为下一个decoder的reference_points，一层一层的矫正reference_points，以更好的回归bbox）
- 6个decoder输出特征图 -> 非共享分类头（1个全连接层），得到分类结果[6, bs, 300, 91]；
- 6个decoder输出特征图 -> 非共享回归头（3个全连接层），得到回归中心点xy的偏移量和wh->[bs, 300, 4]，xy的偏移量 + 参考点xy反归一化 -> 最终xy坐标，再对xywh归一化得到最终的回归结果[6, bs, 300, 4]；
3.3、two stage策略 + 框矫正策略全部流程
Encoder会生成特征memory，再自己生成初步proposals（其实就是特征图上的点坐标 xywh）。然后分别使用非共享检测头的分类分支对memory进行分类预测，得到对每个类别的分类结果；再用回归分支进行回归预测，得到proposals的偏移量（xywh）。再用初步proposals + 偏移量 得到第一个阶段的预测proposals。然后选取top-k个分数最高的那批预测proposals作为Decoder的参考点。并且，Decoder的object query和 query pos都是由参考点通过位置嵌入（position embedding）再接上一个全连接层 + LN层处理生成的。
提前在DeformableDETR中生成7个非共享分类头和7个非共享回归头，其中第7个是用于在第一阶段的。
-
backbone输出3个不同尺度的特征，然后接上3个1x1conv和1个3x3conv，最后得到4个不同尺度的特征图；
-
生成Encoder的相对4个特征图固定的参考点xy坐标+4个不同尺度的特征图，输入encoder，得到增强版的特征图memory：[bs, H/8 * W/8 + H/16 * W/16 + H/32 * W/32 + H/64 * W/64, 256]；
-
生成Decoder的初步参考点/先验框output_proposals xywh，xy还是和encoder一样的特征图坐标中心点，wh=0.05 * (2**i)，i是第几层特征层，并对Encoder输出进行处理得到output_memory；
-
利用非共享参数分类头和回归头的第7个head分别对处理过的Encoder的输出结果output_memory进行分类和回归，提取分类结果第1个类别前topk个初步参考点output_proposals 的回归头结果作为Encoder层中的最终参考点reference_points；
-
再用这些最终的参考点reference_points 生成Docder需要的的query和query pos
-
将query、query pos、reference_points、memory送入一层decoder中，输出当前层解码后的输出特征图output[bs, 300, 256]。并利用未共享的bbox_embed对output进行bbox预测，得到偏移量xywh，再将reference_points反归一化 + xy偏移量得到新的new_reference_points[bs, 300, 2]，并将new_reference_points作为下一层decoder的reference_points。
-
最终生成6个decoder的输出特征图hs[6, bs, 300, 256]和6层decoder的归一化参考点inter_references[6, bs, 300, 2]（全部不相同，每一层decoder的inter_references都会根据当前decoder层的解码特征output对其进行矫正，得到新的reference_points，作为下一个decoder的reference_points，一层一层的矫正reference_points，以更好的回归bbox）
-
6个decoder输出特征图 -> 非共享分类头（1个全连接层），得到分类结果[6, bs, 300, 91]；
-
6个decoder输出特征图 -> 非共享回归头（3个全连接层），得到回归中心点xy的偏移量和wh->[bs, 300, 4]，xy的偏移量 + 参考点xy反归一化 -> 最终xy坐标，再对xywh归一化得到最终的回归结果[6, bs, 300, 4]；
3.4、两个策略的本质是什么？
Iterative Bounding Box Refinement：根据每一层decoder的输出对下一层decoder的参考点reference points进行矫正（原本参考点都是相同的）。
具体来说：每一层decoder运行之后，都会将这层decoder输出的output送入对应的非共享的bbox head中，根据当前层预测得到的bbox xy坐标，对reference_points进行矫正，得到矫正后的reference_points，并以先验的知识代替下一层decoder的reference_points，不断矫正bbox。
two-stage：根据Encoder的输出对参考点进行筛选，得到分类分数最高的top-k个参考点作为proposals，并且作为Decoder的参考点。而且Decoder中的query（tgt）和query pos都是由这些proposals生成的。
具体来说：将Encoder的输出输入到第7个非共享分类头和第7个非共享回归头，取第1个类别前topk个参考点作为筛选后的参考点，筛选得到回归平移量 + 参考点坐标 = 第一个阶段Encoder预测的proposals（作为第二个阶段Decoder的参考点）。
本质：两个策略都是通过改变decoder的参考点的质量来提升检测效果的。
四、几个问题思考
4.1、 为什么MSDeformAttn中的attention weight不是transform里面那样key来与query交互计算，而是由query经过全连接层得到的？
我们知道，在Transformer中，注意力权重是由query和key交互计算得到的。然而，在这里却像开挂般直接通过query经全连接层输出得到，为什么呢？要回答这个问题，就要先看看Deformable DETR的参考点（Reference Points）和 query之间的关系。
Encoder：参考点是特征点本身的位置坐标（特征坐标的中心点，如0.5 0.5），query = 特征 + scale-level position embedding；
Decoder：1阶段时，query obj和query pos都来自预设的query_embed，参考点由query pos经全连接层生成，最终query=query obj + query pos；2阶段时，由参考点经过位置嵌入生成query embedding和object query。
所以，综上参考点（reference points）和 query是存在一一对应的关系的（你生我，我生你）。所以，基于参考点位置采样插值出来的value自然就可以通过和query通过线性变换得到的注意力权重对应起来，也就不需要key和query来交互计算得到注意力权重了。
还有个问题：在Decoder中，两阶段由reference points生成query embedding是通过position embedding，而1-stage时由query embedding生成reference points时却用全连接层呢？
因为两阶段时参考点是从Encoder输出筛选出来的proposals，本身就有一定的物体位置信息了（虽然这个位置信息可能还不准确），因次有需要将此时的位置信息记录下来（通过position embedding 生成 query embedding）；而一阶段，预设的query embedding本身就是随机初始化的，盲猜的东西，因此用线性变换来做维度映射得到参考点比较合理（自己去学习），因为毕竟其本身并没有实际意义的位置信息。
4.2、为什么检测头回归分支回归的是偏移量而非绝对坐标值？
因为相比于DETR，Deformable DETR多了一个很显眼的东西，参考点Reference Points。我们知道采样点的坐标 = 参考点坐标 + 坐标偏移量，也就是说采样点其实是在参考点附近的，
所以我们直接回归基于参考点的偏移量来预测采样点，这样比直接预测绝对坐标更易优化，更有利于模型学习。（这点和YOLO中的回归偏移量一个原理）
另外，由于采样特征中注入了注意力，而预测框是基于采样特征回归得到的，loss是基于回归结果计算的，梯度是通过loss反向传播的，因此最终学习到的注意力权重就会和预测框有相对较强的联系，这也起到了加速收敛的效果。
4.3、为什么普通版class_embed和bbox_embed是共享版的，而iterative bounding box refinement和two-stage的class_embed和bbox_embed是非共享的？
这一点在上面的源码注释有提到。因为第二阶段是通过取第一个类别的topk个第一阶段结果作为最终的proposals，所以如果是共享参数的化，最终第二个阶段预测的结果都会倾向于预测第一个类别。
所以我觉得这里的topk选取有问题，直接用一个二分类判断前背景不是更好嘛？
五、End
最后总结下整篇论文的思路和hightlight，方便以后自己复习回顾。
本篇论文作者洞悉了DETR收敛慢和小目标检测效果差的原因在于Transformer的注意力计算模块：它对全局密集的关系进行建模，这使得模型需要长时间去学习(关注)真正有意义的稀疏位置，同时还带来了高复杂度的计算与空间资源消耗。
联想到稀疏空间位置的学习是DCN的强项，但是DCN又却反关系建模能力，所以作者将DCN和Transformer结合在一起提出了Deformable DETR。
改进点：
- 多尺度特征，并且使用scale-level pos embedding，用于区分不同的特征层；
- 提出多尺度可变形注意力代替Encoder中的自注意力和Decoder中的交叉注意力；
- 引入了参考点，某种程度上起到先验的作用（因为第2点）；
- 检测头部的回归分支预测的是bbox偏移量而非绝对坐标值（因为第3点）；
- 升级版：迭代的框校正策略 和 两阶段模式；
这篇论文的思想还是很好的，而且源码的代码量也很大，细节特别多，我大概断断续续看了10天左右才大致理清了模型部分的代码（太菜了）。
其实到这里我已经看完了DETR和Deformable DETR的源码了，但是我感觉对Decoder和Decoder中的query还是理解的不是很深，模模糊糊的感觉。不过没关系，在我讲解的下一篇论文DAB DETR中会深入的探讨Decoder 中的 query以及Decoder机制。
我会继续坚持分享源码讲解系列，下期再见~