论文题目：End-to-End Object Detection with Transformers
论文链接：DETR
摘要：
提出新的方法，直接将目标检测视为一个集合预测的问题（其实无论proposal，anchor，window centers方法本质上都是集合预测的方法，用大量的先验知识去人工干预，例如NMS）；而DETR是纯end-to-end，整个训练都是不需要人工提前干预。DETR训练步骤有：（1）CNN为backbone去抽特征（2）Transformer encoder学全局特征（3）transformer decoder生成预测框（100）（4）预测框和GT做匹配文章亮点。推理的时候不需要（4），生成预测框后通过阈值判断再输出。
简介
DETR采用一种基于transformer的编码器-解码器结构，利用自注意力机制来显示编码序列中所有元素间的相互作用，这样做的好处是可以删除目标检测中产生的冗余框！！，DETR一次性预测所有目标，并通过集合损失函数进行端到端的训练，该函数在预测结果和真实结果之间进行二部图匹配。（例如产生100框，GT为10，计算预测和GT最match的10框，我们认为其是正样本，其余90均为负样本，这样不需要NMS）
相关工作
DETR工作建立在：（1）用于集合预测的二部图匹配损失 （2）transformer encoder-decoder （3）并行解码和目标检测。
（1）集合预测
目前大部分检测器需要使用后处理NMS来去除冗余框。但是直接进行集合预测不需要后处理，全局推理模式来模拟所有预测元素之间的相互作用，可以避免冗余。对于常数集的集合预测，MLP就ok了（暴力：每一个都算匹配程度），但是成本高。通常解决方案是匈牙利算法基础上设计一个损失，以找到真实值与预测值之间的二部匹配。
（2）Transformer结构
注意力机制可以从整个输入序列中聚集信息。基于自注意力的模型主要优点之一：是其全局计算和完美记忆性。（感受野！）
（3）目标检测
大多数目标检测主要是proposal，anchor，window center来进行预测，但是由于产生了很多冗余的框，这里就不得不使用NMS。而DETR可以去除NMS从而达到end-to-end。
DETR模型
在目标检测模型中，有两个因素对直接集合预测至关重要：
（1）集合预测损失，它强制保证预测和GT之间的唯一匹配
（2）一次性预测一组对象并对它们之间的关系建模
集合预测损失
在一次decoder过程中，DETR推荐出N个结果的预测集合，N类似给图片分配N个框。训练的主要难点之一是根据真实值对预测对象（类别，位置，大小）进行评分。论文设置了预测目标和GT之间的最佳二部匹配，然后优化特定目标边界框的损失。
- 第一步是得到唯一的二部匹配代价，为了在预测框和真实框之间找到一个二部匹配（类似：3个工人，A适合1任务，B适合2任务，C适合3任务，怎么分配代价最小），寻找一个N个元素排列使得开销最小。（即最优分配）
前人工作，匈牙利算法
论文：真值集合中的每个元素i可以被看作是yi =( ci，bi )，ci是目标类标签（注意可能是 ∅）；bi是一个向量 [0, 1]^4，定义了b-box的中心坐标和其相对于图像大小的高度和宽度。
- 第二步是计算损失函数，即前一步所有匹配对的匈牙利损失。我们对损失的定义类似于一般的目标检测器的损失，即类预测的负对数似然和后面定义的检测框损失Lbox的线性组合：
3. 边界框损失：
对边界框进行评分。不像许多检测器通过一些最初的猜测做边界框预测，我们直接做边界框预测。虽然这种方法简化了实现，但它提出了一个相对缩放损失的问题。最常用的L1损失对于小边界框和大边界框有不同的尺度，即使它们的相对误差是相似的。为了缓解这个问题，我们使用L1损失和尺度不变的广义IoU损失的线性组合。
DETR框架
backbone：
初始图像：H * W *3，经过传统的CNN生成一个低分辨率的特征图（H/32, W/32，2048）
Transformer encoder：
首先利用1*1 conv降维成（H/32, W/32,256），将该特征图拉成序列，方便作为transformer的输入，每个编码器都有一个标准结构，由一个多头自注意力模块和一个FFN（MLP）组成。由于transformer架构是对顺序不敏感的，我们用固定位置编码对其进行补充，并将其添加到每个注意力层的输入。
Transformer decoder：
解码器遵循transformer的标准架构，转换为尺寸为d的N个嵌入。与原始Transformer不同在于，每一个解码器都是并行解码N个对象。由于解码器是不变的，所以N个输入嵌入必须不同才能产生不同的结果，这些输入嵌入就是学习到的位置编码，成为object queries。跟encoder一样，将其添加到decoder中。然后通过FFN，将它们独立解码为框坐标和类标签，最终得到N个预测。对这些嵌入使用自注意力和encoder-decoder，模型利用所有对象之间的成对关系进行全局推理，同时能够使用整个图像作为上下文！！
FFN:
最后预测是由一个Relu、3层的MLP和一个线性投射层计算的。FFN预测输入图像的归一化中心坐标、框的高度和宽度，线性层使用softmax函数预测类标签。由于预测了一个包含固定大小N个边界框的集合，其中N通常比图像中GT数量大得多，因此使用一个额外的特殊类标签来表示此位置没有检测到目标。
在训练过程中，辅助编码损失在解码器中是很有帮助的，特别是在帮助模型输出每个类对象的正确数量方面，在每个编码器层后加入预测FFS和匈牙利损失。所有预测FFN都共享参数。