Games104现代游戏引擎入门-lecture10 游戏引擎的物理系统：基础理论和算法
1 Physics Actors and Sphapes
1 Physics Actor
静态的actor
动态的actor
动力学actor
2 Actor Shapes
Triangle mesh 只允许是静态的
尽量用简单的，不用复杂的。
设置质量和密度
质心：
摩擦力和弹性
2 力
冲力
3 运动
1 显示欧拉积分：
能量不守恒！
优点：简单有效
缺点:能量不守恒
2 隐式欧拉法
未来的力来算。
能量会衰减！
是一个稳定解.
3 半隐式欧拉法–性价比高，用的最多的
4 刚体动力学
转动惯量：是一个张量。
角动量守恒:
力矩：
应用:
5 碰撞检测
1 Broad Phase
2 Narrow Phase
距离场的方法
1 Minkowski
闵可夫和：
A-B：
2 GJK算法
3 SAT算法
6 collision Resoution
拉格朗日–为了稳定
7 scene query
8 Efficiency，Accuracy，Determinism
分组，
CCD:连续碰撞检测 --很常用的。
浮点数的不稳定。
