胶囊：两层。
内层：真正碰撞的层级
外层：类似保护膜，防止离别的东西太近，高速移动时卡进物体。另一个作用是防止过于贴近摄像机的进平面，看到墙背后的物体
朝墙移动时，实际往往并不是撞击，而是贴墙移动
走台阶时，往往会把物体往上下偏移一部分
斜坡
蹲下起身时，位置的变换，可能导致卡死在环境中
RagDoll布娃娃系统
物理和动画混合
Clothing
动画实现，在衣服上埋骨骼
动力学骨骼
Mesh-based Cloth Simulation
用网格的方法每个顶点计算物理
衣料的物理mesh会另做一套网格更少的
每个mesh会有个约束权重，设置可移动的范围
衣料材质
衣料计算，弹簧质点模型
形变力和衰减
完整的质点在衣料所受到的力：
1.重力 2.风 3.空气阻力 4.周边所有弹簧从各个方向施展的力(弹力和衰减)
PBD
自穿插
1.物理模型加厚
2.将物理仿真的步伐变得更细
Destruction破坏系统
将物体分成一截一截的碎片
建立连接关系
每个连接都有一个权重，设置可承受的力。即硬度
设置好的破坏区域会连接在一个环境中
自动生成区域
2D设置bounding，随机产生种子点
3D，对空间划分后，再将空间进行三角化
注意断口处的纹理生成
Vehicle：载具系统
PBD/XPBD