本篇文章介绍Unity下如何导入机器人的URDF模型，主要参考官方教程：https://github.com/Unity-Technologies/Unity-Robotics-Hub/blob/main/tutorials/urdf_importer/urdf_tutorial.md
关于导入的机器人模型选择了turtlebot3 waffle pi作为示例
1.Unity中导入URDF Importer的包
如果按照URL导入就输入下面这个：
https://github.com/Unity-Technologies/URDF-Importer.git?path=/com.unity.robotics.urdf-importer#v0.5.2
有的时候网络不好，就手动从本地磁盘导入：
在这个网址下载源码包，然后把选择磁盘导入，选择com.unity.robotics.urdf-importer目录下的package.json导入即可：Unity-Technologies/URDF-Importer: URDF importer (github.com)
2.ros生成.urdf(根据.urdf.xacro)
ps:所以前提是先有模型的urdf.xacro文件，然后按照命令生成urdf文件
3.Unity中文件配置
3.1在Unity下Assets文件夹下生成一个urdf文件夹，并在urdf下导入turtlebot3_description文件夹。
其他机器人也一样，会有一些相关的mesh配套文件。
ps：turtlebot3_description来源：turtlebot3/turtlebot3_description at master · ROBOTIS-GIT/turtlebot3 (github.com)
3.2 鼠标右击urdf文件，选择”Import Robot from Selected URDF file”
选择你主要的轴(Y轴或者Z轴)，然后”import URDF”
然后在试图界面中就能看到模型啦，生成结果如下：
